室内智能轮椅自动避障系统研究

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1、学位论文独创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果。本论文中除引文外，所有实验、数据和有关材料均是真实的。本论文中除引文和致谢的内容外，不包含其他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究所做的贡献均己在论文中作了声明并表示了谢意。学位论文作者签名：／文夕弧日期：2。僻丈fV学位论文使用授权声明研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属南京师范大学。学校有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以采用影印、复印等手段保存、汇编本

2、学位论文。学校可以向国家有关机关或机构送交论文的电子和纸质文档，允许论文被查阅和借阅。(保密论文在解密后遵守此规定)保密论文注释：本学位论文属于保密论文，密级：——保密期限为——年。学位论文作者签名：／d反日期：夕矿f出y，f-?磁鲁编研目飙伽膨。刘／乙摘要随着社会的发展，老年人和残障人士的比例逐年升高。在国家建立和谐社会和关心弱势群体的号令下，提出了将机器人技术应用于普通电动轮椅平台的建议，由此开发了一种比传统轮椅更安全、更稳定、更便捷、性能更优越的智能轮椅。作为一种新型的代步工具，智能轮椅能够帮助特殊群体提高生活自主能力，扩大他

3、们的活动范围，让他们重新找回生活的乐趣，更好地融入社会。文章研究适用于博物馆、展览馆等室内环境的智能轮椅，保证用户在适用环境下能够安全无碰撞地运行。该轮椅服务于特殊群体，故保障用户的人身安全是轮椅研发的基本要求。本文基于将智能轮椅控制系统模块化分解的基础上，重点研究了其自动避障系统，具体研究内容如下：1．确定智能轮椅系统采用上下位机两层控制，上位机是计算机PC，下位机选用AT80C51单片机作为控制系统。2．确定传感器类型，详述其在轮椅自动避障方面所起的作用。重点描述红外传感器的工作原理以及软硬件设计。3．依据本文研究对象和应用场合

4、确定电机型号，并根据直流无刷电机的工作原理确定电机的控制结构。4．结合障碍物情况，运用胁算法对智能轮椅进行路径规划。关键词：室内智能轮椅，红外传感器，直流无刷电机，A木算法，路径规划AbstractAbsnIactWiththedevelopmentofsociety，theproportionoftheelderlyandthedisabledincreaseyearbyyear．Intelligentwheelchairwasputforwardwiththenationalcallingforcreatingaharmonio

5、ussocietyandcaringforvulnerablegroups．Withtherobottechnology，theordinaryelectricwheelchairbecomessafer，morestableandmoreconvenient．Asanewmeansoftransport，thisintelligentwheelchaircanhelpthespecialgroupsimprovetheabilityofindependentlivingandexpandthescopeoftheiractivit

6、ies．Thusitallowsthemtorediscoverthejoysoflifeandmakethemintegrateintothesocietybetter．Thispapermainlystudiestheintelligentwheelchairappliedforindoor,suchasgalleriesandmuseums，suchkindofwheelchaircanenableusersrunsafelywithoutoffendingundertheapplicableenvironment．Since

7、intelligentwheelchairservesthepeople，itssafetyisthebasicpointofconsideration．Thisarticlefocusesonintelligentwheelchairautomaticobstacleavoidancesystemonthebasisofitscontrolsystemmodularization，andspecificjobsareasfollows：Firstly，determinethebasiccontrolstructureofintel

8、ligentwheelchairwithPCandAT80C51microcomputercontrolsystem．Secondly，determinethetypeofsensorandintroduceitsroleinobst