资源描述：
《十加速度计gfsins安装误差的标定及补偿》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、第15卷第1期电机与控制学报Vol15No12011年1月ELECTRICMACHINESANDCONTROLJan.2011十加速度计GFSINS安装误差的标定及补偿郝燕玲,刘志平(哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001)摘要:针对十加速度计系统构型中的安装误差,提出了一种误差的标定及补偿方案。通过理论和仿真分析了加速度计安装误差对无陀螺捷联惯导系统的影响。将十加速度计构型单元置于转台上,在2种不同转速下各进行3次翻转,利用加速度计输出可以一次标定出50个加速度计安装位置和方向误差系数。在转台转速
2、分别为05,1.0rad/s时,最大的标定误差为122%,同时,安装位置误差的标定准确度随着转台转速增大而提高。采用先计算补偿后的加速度计输出,再解算角速度的方法进行安装误差补偿后,在200s时间内,角速度准确度比补偿前提高了一倍以上。关键词:无陀螺捷联惯导系统;角速度;安装误差;标定;补偿中图分类号:V24162文献标志码:A文章编号:1007-449X(2011)01-0085-06CalibrationandcompensationofinstallationerrorsforGFSINSwithtenaccelerometerHAOYan
3、ling,LIUZhiping(AutomationCollege,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China)Abstract:Aimingattheinstallationerrorsofatenaccelerometerconfiguration,acalibrationandcompensationmethodisgiven.Theeffectofinstallationerrorsongyrofreestrapdowninertialnavigationsystem(GFSINS)
4、isanalyzedandsimulated.Thetenaccelerometerconfigurationunitisputonaturntable,andafterthreerollingsoftheturntablearefinishedattworotatingrates,50errorcoefficientscanbecalibratedatonetime.Whentheratesoftheturntableare05rad/sand1.0rad/s,themaximumcalibratingerroris122%;atthesam
5、etime,calibratingprecisioncanbeimprovedbyincreasingtherateoftheturntable.Byusingamethodthatcomputesfirstlyaccelerometeroutputaftercompensationandthencalculatesangularvelocity,calculationprecisionisimprovedoveronetimein200seconds.Keywords:gyrofreestrapdowninertialnavigationsyste
6、m;angularvelocity;installationerrors;calibration;compensation确度又会直接影响到整个导航系统的性能。加速度0引言计输出误差主要包括测量误差和安装误差。安装误无陀螺捷联惯导系统(gyrofreestrapdowniner差一般表现在两个方面:一是安装位置误差,二是安tialnavigationsystem,GFSINS)是通过加速度计的比装方向偏差。误差主要是忽略了加速度计本身尺寸力输出来解算角速度,因此加速度计输出误差是影或安装准确度不高造成。[1]响角速度解算准确度的主要因素,而角速
7、度解算准对于加速度计安装误差问题,Tan等给出了收稿日期:2009-09-13作者简介:郝燕玲(1944),女,教授,博士生导师,研究方向为组合导航技术;刘志平(1983),男,博士研究生,研究方向为无陀螺捷联惯导技术。86电机与控制学报第15卷一种二步法!的标定方法,在加速度计构型静止加速度计敏感方向表达式为时,通过重力加速度的影响标定出安装方向误差,然1100000010后将构型放置在旋转台上,标定出安装位置误差。=0011000001。(3)[2]后来,覃方君等将此法进行了简化,加速度计构0000111
8、100型在两种不同角速率下进行误差校准,可以同时标定出安装方向误差和位置误差。但
