相对刚体运动的任意点位置、速度与加速度.ppt

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1、相对刚体运动的任意点位置、速度与加速度刚体平面运动学EXIT前言动点的位置动点的速度动点的加速度2021/9/71理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/前言考察相对刚体运动点（动点）的坐标系参考基－定基刚体连体基－动基绝对运动相对运动EXIT前言动基的位形2021/9/72理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/前言绝对速度绝对加速度EXIT动点P的绝对位置、速度与加速度绝对轨迹2021/9/73理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的

2、位置、速度与加速度/前言动点P的相对位置、相对速度与相对加速度相对速度绝对速度相对加速度绝对加速度EXIT动点P的绝对位置、速度与加速度相对轨迹绝对轨迹2021/9/74理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/前言动点P的相对位置、相对速度与相对加速度相对速度绝对速度相对加速度绝对加速度EXIT动点P的绝对位置、速度与加速度相对轨迹绝对轨迹2021/9/75理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置动点P相对动基的位置EXIT动点的位置不

3、是动基的连体矢量2021/9/76理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置时变阵EXIT动点P相对动基的位置不是动基的连体矢量2021/9/77理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置EXIT时变阵动点P相对动基的位置不是动基的连体矢量2021/9/78理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置动点P在参考基上的位置EXIT时变阵动点P相对动基的位置不是动基的连体矢量2021/9/79理论力

4、学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置动点P两位置矢量的关系EXIT时变阵动点P相对动基的位置不是动基的连体矢量动点P在参考基上的位置2021/9/710理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的位置动点P的绝对相对位置的关系式点P在参考基上的绝对坐标动基基点在参考基上的坐标动基的方向余弦阵点P在动基上的相对坐标EXIT动点在参考基上的位置取决于动基的位形与动点相对于动基的位置2021/9/711理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动

5、任意点的位置、速度与加速度/动点的速度动基的位形EXIT动点的速度动基的位形速度动点相对动基的位置研究动点的速度与相对运动的关系2021/9/712理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的速度定义：某瞬时在刚体(动基)上与动点P重合的点P’,称为动点P的牵连点该点随动基一起运动称动点P的牵连运动2021/9/713理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的速度牵连点的平移牵连速度2021/9/71

6、4理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的速度牵连点的旋转牵连速度牵连点牵连速度2021/9/715理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的速度动点P的绝对速度为该点相对动基的相对速度与它对应的牵连点P’随动基的牵连速度之矢量和点P相对速度2021/9/716理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的牵连速度定义动点P的牵连速度牵连点P’随动基

7、的牵连速度2021/9/717理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度EXIT动点P的绝对速度为该点相对动基的相对速度与它牵连速度之矢量和动点P的速度2021/9/718理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度/例[例]DAvCO1j1BPhEXIT图示机构中杆CD可在水平槽内左右滑移。在O1处有一套筒，它可绕其转动。套筒中穿一杆AB，此杆与杆CD在A处有一转动铰相连现杆CD向左运动，到达图示位置时，j1=p/3，杆CD的速度

8、为v求：此瞬时套筒的转动角速度杆AB在套筒中的相对滑移速度连杆上点P（AP=B）的速度2021/9/719理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度/解定基套筒B1(动基)[解]ACO1BhDEXIT速度分析2021/9/720理论力学CAI刚体平面运动学相对刚体运动任意点的位置、速度与加速度/动点的速度/解在套筒B1上考察点A：动点ACBhDO1EXIT[解]定基套筒B1(动基)速度分析2021/9/721理论力学C