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时间：2020-01-26
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1、双容水槽自适应控制系统设计徐联微2014223030146双容水槽控制系统Q1Q2Q3Q1、Q2、Q3分别为流过阀门1、2、3的流量；C1、C2为两液槽的容量系数；h1、h2为两液槽的液位变化；R2、R3为阀门2、3的液阻；为阀门1的开度；为阀门1的流量比例系数。以阀门1的开度为输入，第二个水槽的液位为输出，建立液位过程的数学模型。可以列出增量化方程：消去中间变量设参考模型为：双容水箱自适应控制系统仿真图当=0.22，=1.5时，仿真结果如下图所示：红色实线为参考模型输出，黑色实线为自适应控制模型输出，由图可知，参考模型和自适应控制模型均可使
2、系统达到稳定值kR，此时有当，其他参数不变时，仿真结果如下图所示：由实验结果可知，自适应控制模型不能达到稳定状态。这是因为不满足稳定条件。说明对于MIT方案来说，进行稳定性的判断是必要的。当取R=10,其他参数不变时，仿真结果如下图所示：由实验结果可知，参考模型能达到稳定状态，而自适应控制模型一直振荡，不能达到稳定状态。说明当输入信号的幅值R过大时，可能使系统不稳定。当取R=10时，系统稳定的条件为：取，仿真结果为：有图可知，此时自适应控制系统可达到稳定状态。说明当幅值R增大时，值要减小，当满足稳定条件时，才能使自适应控制模型稳定。当，仿真结
3、果如下图所示：有图可知，被控系统不稳定。结论：影响系统稳定性的因素有：（1）自适应增益的大小，一般取得较小；（2）输入信号的幅值R有限制，不能取得过大；（3）的可能取值范围，不能取得过大。问题（1）怎么确定的可能变化范围？（2）3.4-3中SliderGain的作用？
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