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时间:2020-01-26
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1、双容水槽自适应控制系统设计徐联微2014223030146双容水槽控制系统Q1Q2Q3Q1、Q2、Q3分别为流过阀门1、2、3的流量;C1、C2为两液槽的容量系数;h1、h2为两液槽的液位变化;R2、R3为阀门2、3的液阻;为阀门1的开度;为阀门1的流量比例系数。以阀门1的开度为输入,第二个水槽的液位为输出,建立液位过程的数学模型。可以列出增量化方程:消去中间变量设参考模型为:双容水箱自适应控制系统仿真图当=0.22,=1.5时,仿真结果如下图所示:红色实线为参考模型输出,黑色实线为自适应控制模型输出,由图可知,参考模型和自适应控制模型均可使
2、系统达到稳定值kR,此时有当,其他参数不变时,仿真结果如下图所示:由实验结果可知,自适应控制模型不能达到稳定状态。这是因为不满足稳定条件。说明对于MIT方案来说,进行稳定性的判断是必要的。当取R=10,其他参数不变时,仿真结果如下图所示:由实验结果可知,参考模型能达到稳定状态,而自适应控制模型一直振荡,不能达到稳定状态。说明当输入信号的幅值R过大时,可能使系统不稳定。当取R=10时,系统稳定的条件为:取,仿真结果为:有图可知,此时自适应控制系统可达到稳定状态。说明当幅值R增大时,值要减小,当满足稳定条件时,才能使自适应控制模型稳定。当,仿真结
3、果如下图所示:有图可知,被控系统不稳定。结论:影响系统稳定性的因素有:(1)自适应增益的大小,一般取得较小;(2)输入信号的幅值R有限制,不能取得过大;(3)的可能取值范围,不能取得过大。问题(1)怎么确定的可能变化范围?(2)3.4-3中SliderGain的作用?
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