半挂汽车列车转弯制动稳定性模糊控制.pdf

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1、第31卷第11期2014年11月公路交通科技JournalofHighwayandTransportationResearchandDevelopmentVoL3lNO．11NOV．2014doi：10．3969／j．issn．1002—0268．2014．11．024半挂汽车列车转弯制动稳定性模糊控制李臣1’2⋯，李兴虎1’2，晋杰1’2(1．交通运输部公路科学研究院，北京100088；2．运输车辆运行安全技术交通行业重点实验室，北京100088；3．北京航空航天大学交通科学与工程学院，北京100191)摘要：针对半挂汽车列车转弯制动时易发生折叠等危险工况的现象，采用Trucksi

2、m和Simulink联合仿真的方法，建立了半挂汽车列车转弯制动的动力学模型，并利用实车道路试验数据验证了模型的准确性。设计了半挂汽车列车转弯制动稳定性的控制器和模糊控制策略，并选择高、中、低三种附着系数路面对模糊控制策略和传统逻辑门限控制策略的效果进行了对比分析。结果表明：半挂汽车列车在三种附着系数路面上转弯制动时，模糊控制比逻辑门限控制在车辆制动稳定性能上有所改善，可有效地缩短制动距离和预防折叠现象的发生。关键词：汽车工程；半挂汽车列车；Trucksim；Simulink；联合仿真；转弯制动；模糊控制中图分类号：U461．3文献标识码：A文章编号：1002—0268(2014)11

3、—0147—06FuzzyControlofTractor。semitrailerCorneringBrakingStabilityLIChenl，2”，LIXing—hul一，JINJiel’2(1．ResearchInstituteofHi【ghway，MinistryofTransport，Beijing100088，China；2．KeyLaboratoryofOperationSafetyTechnologyonTransportVehicles，MinistryofTransport，Beijing100088，China；3．SchoolofTransportation

4、ScienceandEngineering，BeihangUniversity，Beijing100191，China)Abstract：Foldingandotherdangerousconditionsusuallyoccurwhentractor．semitrailercorneringbraking．Tocopewiththisphenomenon，adynamicmodeloftractor—semitrailercorneringbrakingisestablishedbvusingTrucksimandSimulinkCO—simulationmethod．Theacc

5、uracyofthemodelistestedandverifiedbvcomparingmodeloutputwithdataoftractor-semitrailerroadtest．Thecontrollerandthefuzzycontrolstrategyfortractor。semitrailercorneringbrakingstabilityaredesigned．Thepavementswhichhavehigh，mediumandlowadhesioncoefficientsareselectedtocomparativelyanalyzetheeffectsof

6、fuzzycontrolstrategyandtraditionallogicthresholdcontrolstrategy．Theresultsindicatethatwhencorneringbrakingontheabovementioned3pavementsfortractor—semitrailer，thebrakingstabilityofvehicleadoptingfuzzycontrolisimprovedcomparedtothatofvehicleadoptinglogicthresholdcontrolandtheformercaneffectivelys

7、hortenbrakingdistanceandpreventfoldingoftractor—semitrailer．Keywords：automobileengineering；tractor—semitrailer；Trueksim；Simulink；co—simulation；corneringbraking；fuzzycontrol0引言半挂汽车列车凭借整备质量小、运输效率高、运输成本低等优点，已逐渐成为道路货运的主流车辆。我国牵引车和半挂车当前