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时间:2020-03-27
《FOG双轴旋转六位置现场标定方法.pdf》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、50传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies)2012年第31卷第9期FOG双轴旋转六位置现场标定方法吴旭,孙枫,陈军(哈尔滨工程大学自动化学院。黑龙江哈尔滨150001)摘要:光纤陀螺的制造工艺决定陀螺的漂移、刻度因数等参数随着运行时间的增加发生变化,必须定期进行陀螺重标定。实验室的传统标定方法依赖于高精度三轴转台,不能满足现场标定的要求。针对现场标定条件,必须降低标定对于姿态基准的要求。针对该问题,分析旋转机构误差调制机理,充分利用旋转机构,以输入角速率变量为基准,给出
2、一种适用于现场标定的六位置标定方法。以自制的光纤陀螺为研究对象,实验结果表明:该方法与传统实验室标定方法精度相当,缩短了标定时间,有效地降低了标定对转台的依赖。关键词:光纤陀螺;三轴转台;双轴旋转机构;现场标定;六位置标定中图分类号:U666.12文献标识码:A文章编号:1000-9787(2012)09-0050-04FOGtwo--axisrotatingsix-·positionfieldcalibrationmethodWUXu,SUNFeng,CHENJun(SchoolofAutomation,HarbinE
3、ngineeringUniversity,Harbin150001,China)Abstract:Restrictedbypresentmanufacturetechniques,theFOGgyrodrift,scalefactorandotherparametersarechangedwiththetimeincreasing.Forthisreason,thereisneedtore—calibratedgyroperiodically.Laboratorycalibrationmethodreliesontheh
4、igh—precisionthree-axisturntable,whichcannotmeetthefieldcalibrationrequirements.Aimingatfieldcalibrationcondition,therequirementsforattitudereferencemustbereduced.Toslovethisproblem.rotaryenl0rmodulationmechanismisanalyzed.Theinputangularratevariableistakenasther
5、eference,byfullyuserotatingmechanism,anewsix—positioncalibrationmethodispresentedforfieldcalibration.Basedontheself-madeFOG,theexperimentalresultsshowthatthismethodandthetraditionalmethodarealmostonthesameaccuratelevel,andalsothepresentmethodreducethecalibrationt
6、imeandthedependenceofcalibrationonturntable.Keywords:FOG;three—axisturntable;two—axisrotatingmechanism;fieldcalibration;six—positioncalibration0引言标定方法的研究。传统的分立标定方法,静态多位置方法光纤陀螺的制造过程中,光学器件特别是光纤环的缠标定陀螺零位,速率标定方法标定刻度因数和安装误差。绕需要使用大量的紫外固化胶,其性能会随着时间的增加因此,本文针对分立标定,结合传统的静态
7、多位置和速率标而产生变化,进而改变光学器件的性能,对光纤陀螺的漂定方法,分析旋转机构的误差调制机理,提出一种基于双轴移、刻度因数等产生影响。一般光纤陀螺使用时间超过旋转机构的六位置标定方法。该方法结合静态多位置和速4个月,就无法保证精度,需要重新标定。率标定的优势,一次标定出陀螺l2个参数;同时能够降低光纤陀螺的标定可分为分立标定和系统级标定:分立对转台的依赖,不需要精确的水平和方位基准。实验表明:标定直接以陀螺输出作为观测量,用最小二乘法估计该方法适用于现场标定。出系数;系统级标定利用导航误差作为观测量,滤波估1陀螺仪
8、标定的误差模型计器件误差系数。对于中低精度陀螺器件,系统级标定需从中低精度惯性测量装置(inertialmeasurementunit,要足够长的滤波时间以保证状态估计趋于稳定。SyedZF1MU)的结构出发,推导IMU静态误差数学模型。在实际等人针对MEMS提出了新的多位置标定方法,加深了系统中,机械安装总会存在一
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