改进的单轴旋转SINS初始对准方法.pdf

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1、第35卷第8期哈尔滨工程大学学报Vol_35No．82014年8月JournalofHarbinEngineeringUniversityAug．2014改进的单轴旋转SINS初始对准方法王东，李国林(海军航空工程学院，山东烟台264001)摘要：针对单轴旋转捷联惯导系统中，传统静基座对准的极限精度受器件误差制约的问题，在对静基座初始对准进行误差分析的基础上，提出了一种利用单轴转台实现的初始对准误差修正技术。利用单轴旋转捷联惯导系统本身具有的转动控制机构，通过转位操作，根据对准稳态误差在不同位置的投

2、影关系计算出误差大小，并对系统加以补偿，从而提高系统对准精度。通过仿真试验可以看出：与两位置对准方法相比，该初始对准误差修正技术能够提高精度，并减少对准时间，同时，可以使水平失准角和方位失准角的对准误差显著下降。关键词：捷联惯导系统；单轴旋转；初始对准；误差修正；静基座；失准角doi：10．3969／j．issn．1006-7043．201312021网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／doi／10．3969／j．issn．1006．7043．201312021．html

3、中图分类号：U666．12文献标志码：A文章编号：1006．7043(2014)08—0925—06TheimprovedmethodoftheSINSinitialalignmentbasedonsingle-axisrotationWANGDong，LIGuolin(NavalAeronauticalEngineeringInstitute，Yantai264001，China)Abstract：Focusingontheissuethatthelimitofaccuracyisrestrict

4、edbytheaccuracyofthegyroandaccelerometerintheinitialalignmentofthestrapdowninertialnavigationsystem(SINS)onatraditionalstationarybase，aninitialalignmenterrorcorectiontechnologywithsingle-·axialrotationisproposedbasedontheeroranalysisoftheinitiala··lign

5、mentonastationarybase．Withtherotationcontrolmechanismofthesingle—axialrotationSINSandtherotationoperation，thealignmenterrorisabletobecomputedbasedontheprojectionrelationshipindifferentpositions．Thealignmentaccuracycanbeimprovedthroughcompensatingtheali

6、gnmenterrors．Thesimulationresuhsshowthattheperformanceoftheinitialalignmenterrorcorrectiontechnologyisbetterthanthatofthetwo-positionalignment，inclu—dingtheprecisionanddurationforthealignment．Thehorizontalandazimuthalignmenterrorsaredecreased．Keywords：

7、strapdowninertialnavigationsystem(SINS)；single—axialrotation；initialalignment；erorcorection；stationarybase；misalignmentangle捷联惯导系统(strapdowninertialnavigationsys—位置对准提供了条件。因此，本文针对单轴旋转捷tem，SINS)采用单轴旋转调制方案，通过对惯性测量联系统，在转台辅助下提高对准精度的对准方法进单元的转动来对陀螺常值漂移和加速度计零

8、位误差行了详细的分析。进行调制，消除其对定位精度的影响，提高系统的长衡量初始对准效果的2个基本准则是：对准精度时间导航能力。该系统常用的对准方法有基于高，对准速度快J。在静基座下，无论是古典罗经对静基座的古典罗经法和卡尔曼滤波法。由于在准法还是卡尔曼滤波对准法，由于某些器件误差的可静基座下，捷联惯导系统对准的极限精度受器件误观测性较差，导致2种对准方法对准精度都有所差的制约，考虑到系统本身具有转动控制机构，为多限制。另外，由于转台转位可以提高器件误差的可观测性，一些学