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时间:2019-03-17
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1、学校代码:102861(^^1密级;公开UDC;621.3学号3更::B2W去巧口^一11?????1一^_???一争_一可^嘿囉編嫌击’携東魚大令管工程硕±学位论文晃动基座条件下別NS惯性系对准方法研究(学位论文形式;应用研究)研究生姓名:杨燕导师姓名:刘锡祥教授串请学位类别工程硕±学位授予单位东南大学工程领域名称仪器仪表工程论文答辩日期2016年6月1日研究方向测控系统与智能系统学位授予日期2016年月日答辩睾员会丰席张大庆高王评阅人张大庆高工程向红巧巧2016年0
2、6月03日表兩大?參硕dr学位论文晃动基座条件下SINS惯性系对准方法研究专业名称;化器化衷工程研究生姓名:扬遮导师姓名:刘锡样612巧05本论文获国家自然基金项目(句资助。SINSALIGNMENTMETHODININERTIALFRAMEWITHSWINGINGB乂SEAThesisSubmited化SoutheastUniversityFortheAcademicDegreeofMasterofEngineeringBYYANGYanSupervisedby-
3、Prof.LIUXixiangSchoolofInstrumentScience&EngineeringSoutheastUniversityJune2016东南大学学位论文独创性巧明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研巧工作及取得的研巧成果。尽我所,除了文中特别加,论,知!^^标注和致谢的地方外文中不包含其他人己经发表或撰写过的研巧成果也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本。与我研巧所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。^研巧生签名:杨感L日期:
4、21(>东南大学学位论文使用授巧汚明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档,可W采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相-致。除在保密期内的保密论文外,允许论文被查阅和借阅,可W公布(包括W电子信息形式刊登)论文的全部内容或中、英文摘要等部分内容。论文的公布(包括W电子信息形式刊登)授权东南大学研究生院办理。?、研巧生签名:导师心U()J摘要近年来,捷联式惯性导航系统StrapdowninertialNavigationSystem,SI
5、NS的不断发()展使得它在诸多领域不断取代平台式惯性导航系统(GaledInertialNaviationSstem,imbgy一一GIN巧INS的关键技术之,直W,己然成为主流的导航系统。而初始对准技术作为S来受到惯性导航领域的专家、学者的广泛关注。本文WSINS为研巧对象,针对晃动基座条件下的SINS自对准方法展开研巧。一INI第,阐述了SS的基本原理W及SNS初始对准的相关理论。为后续的对准过程提供理论基础。第二,分析了传统的解析式对准方法在解决晃动基座对准时存在的问题,引入了惯一性系作为中间过渡坐标系来解决晃动基座对准问题;进
6、步针对未知韩度条件下的初始对准问题提出了基于H个时刻重为视运动矢量的SINS自对准方法,并仿真分析了该方法在解决晃动基座对准问题方面的可行性。IN第王,针对基于H矢量法的SS自对准精度易受到加速度计随机噪声干扰的不足,提出了基于Kalman在线调整滤波参数的滤波方法、小波去噪方法、加权递推最小二乘WeihtedRecursiveLeastSuare,WRLS的参数辨识法H种改进方法,并且通过仿真验(gq)证了改进方法的可行性、比较了对准精度。关键词,Kalman:SINS,初始对准滤波小波去噪,参数辨识IAbstractAbstr
7、actStrapdownInertialNavigationSystem(SINIS)isofcontinuousdevelopmentthatwillgraduallyreplacetheGimbaledInertialNavigatio打System(GINS)犯化emainnavigationsysteminmanyfields.AsoneofketechnologiesinSINSinitialalinmenthasbeen
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