飞机尾翼喷涂轨迹规划算法研究.pdf

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1、2014年8月机床与液压Aug．2014第42卷第15期MACHINETOOL＆HYDRAULICSVe1．42NO．15DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．026飞机尾翼喷涂轨迹规划算法研究屈力刚，李见，苏东东(沈阳航空航天大学航空制造工艺数字化国防重点学科实验室，辽宁沈阳110136)摘要：针对现阶段我国航空制造业对飞机喷涂效率以及表面质量的新要求，结合某型号飞机垂直尾翼模型的喷涂特点，提出一种轨迹规划算法，并给出该算法的具体函数表达式；利用BELMIA／IGRI

2、P模块实现了机器人喷涂的运动控制仿真模拟，并且在前期喷涂试验中获得了样板涂层的表面质量参数，为后续实际喷涂以及实现机器人喷涂离线编程控制提供一定的理论依据。实验结果表明：该轨迹规划算法合理，具有一定的实际应用价值。关键词：尾翼喷涂；轨迹规划；DELM1A／1GRIP；仿真模拟；离线编程中图分类号：V224文献标识码：A文章编号：1001—3881(2014)15—104—4AirplaneTailSprayingTrajectoryPlanningAlgorithmResearchQuLigang，LIJ

3、ian，SUDongdong(KeyLaboratoryofFundamentalScienceforNationalDefenseofAeronauticalDigitalManufacturingProcess，ShenyangAerospaceUniversity，ShenyangLiaoning110136，China)Abstract：Aimedatthenewrequirementsofthesprayingeficiencyandsurfacequalityoftheaviationmanu

4、facturingindustryinourcountryatpresentstage，combinedwiththespraycharacteristicsofaeertaintypeaircraftverticaltailmodel，afraieetoryplanningalgorithmwaspresented，andthespecificfunctionexpressionofthealgorithmwasgiven．Therobotsprayingmotioncontrolsimulationw

5、asimplementedbyusingthemoduleofDELMIA／IGRIP，andsamplecoatingsurfacequalityparameterswereobtainedinearlyspray'test，whichprovidedcertaintheoreticalbasisforthesubsequentactualsprayingandsprayingrobotof-lineprogrammingcontro1．Theexperimentalresultsshowthatthe

6、trajectoryplanningalgorithmisreasonable，andhascertainactualapplicationvalue．Keywords：Tailspraying；Trajectoryplanning；DELMIA／IGRIP；Simulation；Offlineprogramming近年来，随着我国在航空发动机高温合金材料方程系统之后，GOODMANS，FREUND-51等针对喷涂面不断取得技术突破，对隐形战机的研究在不断加建模问题，提出了列表法，双高斯涂层分布模型，国快

7、，对于隐形战机而言，为了满足其飞行作战时逃避内的孙国朋等提出厂一种基于点云处理技术的喷枪雷达搜索而隐形的目的，必须限定飞机隐形材料涂层轨迹生成技术，樊帅权等采用MFC和OpenGL开的厚度和质量以及雷达对飞机表面反射截面的要求，发了完整的离线轨迹规划与仿真系统，赵德安等采因而要严格控制隐身材料涂层的厚度。2003年洛马用对曲面进行分片的方法对喷枪轨迹进行了优化。E公司研制出了针对F22整机喷涂的CASPER系统，述学者对机器人喷涂轨迹规划做了深入的研究。文中近年来美国洛马公司又开发出了F一35隐形战机机器

8、针对飞机尾翼喷涂的要求，提出了尾翼喷涂路径规划人喷涂的RSAF系统，为了更有效地展现涂层厚算法，选用ABBIRB5500机器人实施喷涂作业，通过度结果，该公司开发出了一种新的厚度数据显示方DELMIA／IGRIP实现机器人对飞机尾翼的仿真模拟法。我国在这方面虽然起步较晚，但是为了保持飞机喷涂实验，获取前期试验指标和参数，为日后整机喷的喷涂质量多家飞机制造企业在不断尝试使用机器人涂作业和喷涂过程的离线编程控制提供理论基自动喷涂设