铰接式车体应用及研究现状概述.pdf

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1、第５３卷第９期农业装备与车辆工程２０１5年９月Ｖｏｌ．５３第５３卷第Ｎｏ．９９期AGRICULTURALEQUIPMENT&VEHICLEENGINEERINGＳｅｐｔｅｍｂｅｒ２０１5ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－３１４２．２０１5．09．００６铰接式车体应用及研究现状概述杨众，贾小平，于魁龙，马骏（100072北京市装甲兵工程学院机械工程系）［摘要］为使车辆研究领域相关人员对铰接式车体有更加深刻的认识，通过对典型铰接式车辆、铰接式机器人的应用情况以及铰接式车体最新理论研究成果进行梳理总结，概述了铰接式车体的

2、应用及研究现状。认为小型化、多自由度化及功能可拓展化是铰接式车体的未来发展趋势，为以后铰接式车体的设计研究提供了一定的思路。［关键词］铰接式车辆；铰接式机器人；研究现状；发展趋势［中图分类号］U462.2［文献标志码］A［文章编号］1673-3142(2015)09-00２１-05ＳｕｍｍａｒｙｏｆＡｒｔｉｃｕｌａｔｅｄＶｅｈｉｃｌｅＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈＳｔａｔｕｓＹａｎｇＺｈｏｎｇ，ＪｉａＸｉａｏｐｉｎｇ，ＹｕＫｕｉｌｏｎｇ，ＭａＪｕｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ

3、，ＡｃａｄｅｍｙｏｆＡｒｍｏｒｅｄＦｏｒｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００７２，Ｃｈｉｎａ）［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Ｔｏｌｅｔｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｐｅｒｓｏｎｎｅｌｈａｖｅｍｏｒｅｐｒｏｆｏｕｎｄｕｎｄｅｒｓｔａｎｄｉｎｇａｔａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｙｐｉｃａｌａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓａｎｄａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｒｏｂｏｔｓａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｌａｔｅｓｔｔｈｅｏｒｅｔｉｃａｌｒｅｓｅａｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓｏｆａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｂｏ

4、ｄｉｅｓａｒｅｓｕｍ鄄ｍａｒｉｚｅｄ，ｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓｏｆａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓａｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄ．Ｉｔ’ｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄｔｈａｔｍｉｎｉａｔｕｒｉｚａｔｉｏｎ，ｍｕｌｔｉ－ｄｅ鄄ｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍａｎｄｆｕｎｃｔｉｏｎｅｘｐａｎｄａｂｌｅｉｓｔｈｅｆｕｔｕｒｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄｏｆａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅｓ，ｐｒｏｖｉｄｉｎｇｓｏｍｅｉｄｅａｓｆｏｒｆｕｔｕｒｅｄｅｓｉｇｎａｎｄｒｅｓｅａｒｃｈｏｆａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ

5、ｖｅｈｉｃｌｅｂｏｄｙ．［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ］ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｖｅｈｉｃｌｅ；ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄｒｏｂｏｔ；ｒｅｓｅａｒｃｈｓｔａｔｕｓ；ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｔｒｅｎｄ０引言被动地适应地形，使车轮始终与地面保持充分接触以获得足够强的行驶牵引力。故铰接式车体有较强多年来，随着人类活动领域的不断扩大，车辆的地面通过性和越障能力。研究人员通常将铰接式在复杂非结构路面行驶的情况越来越多。如在地质车体应用在车辆领域和机器人结构设计当中。勘探、抢险救灾、星球探索、农林运输等复杂非结构1.1铰接式车辆应用现状路面工作的车辆，不仅需要

6、有良好的机动性，而且铰接式车辆多应用于工程机械和军事领域，[1]需要有较强的越障能力以及越障过程的稳定性。典型的类型有以下几种：铰接式车辆前后车体通过铰接装置连接，能铰接式卡车一般用在采石修筑和工程运输等够随着地势的起伏变化，调节自身运动状态被动领域，其中典型的代表是卡特彼勒公司生产的地适应地形，因而具有较强的越障能力。此外，铰740系列卡车和特雷克斯公司生产的TA系列卡接式车辆还普遍具有转向半径小、机动灵活的特车，如图1和图2所示。740系列卡车驾驶室和发点，目前已被广泛应用于工作在复杂路况的工程动机布置在前车架，载货和自卸装

7、置布置在后车[2]机械中。对铰接式车体的研究一直是国内外车辆架，前后车架通过中间铰接装置连接。由于采用铰领域研究的热点之一。为使相关研究人员对铰接转向的方式，铰接式卡车转向半径小，机动能力接式车体有更加深刻的认识，本文对铰接式车体强，可通过狭窄路段。的应用及研究现状进行了梳理总结，为以后铰接铰接式履带车由于加装了履带，使得越野通式车体的设计提供了一定的参考。过性得到进一步加强，特别适合行驶在雪地、泥沙1铰接式车体应用现状等柔软路面。瑞典赫格隆公司生产的Alvis铰接式车体通过改变自身的机械结构，可以Bv206S型全地形履带铰接车

8、，如图3所示，前后半车通过中间铰接装置连接，能够实现俯仰和横收稿日期：２０１5－05－05修回日期：２０１5－05－14摆两个方向的运动[3]。前后车体几乎等长，４条履22农业装备与车辆工程20１５年国MARMONTRANSMOTIVE公司研制成功了一种小型全地