电动环卫车EV004通讯协议(修定3版).doc

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1、纯电动环卫车系统通讯协议1范围本协议规定了屯动汽车主控ECU(屮央控制单元)与BMS、主控ECU(屮央控制单元)与汽车显示仪表、BMS与车载充电机的通信协议。本协议屮所有的标识符为29位，通信波特率为250kbps,负的电流代表充电,正的电流代表放电。2术语与定义下列术语和定义适用于本协议。2.1帧frame组成一个完整消息的一系列数据位。2.2标识符identifierCAN仲裁域的标识部分。2.3CAN数据帧CANdataframe组成传输数据的CAN协议所必需的有序位域，以帧起始(SOF)开始，以帧结束(EO

2、F)结尾。2.4帧起始startofframe(SOF)CAN数据帧屮用来表示帧开始的第一个数据位。2.5帧结束endofframe(EOF)标志CAN数据帧结束的7位的域。2.6扩展帧extendedframe协议屮定义的使用29位标识符的CAN数据帧。2.7报文message指一个或多个具有相同参数组编号的CAN数据帧。3物理层接口采用木协议的物理层应符合国际标准ISO11898-hSAEJ1939-1I的规定。4数据链路层4.1概述数据链路层为物理连接之间提供可靠的数据传输。4.2帧格式如图4」所示，CAN扩

3、展数据帧被分成不同的位域，其屮仲裁域有29位标识符，包括11位基本标识符和18位标识符扩展。木标准的CAN数据帧格式参考SAEJ1939-21,并对仲裁域29位标识符作了进一步定义。图4.1CAN扩展数据帧格式4.3协议数据单元（PDU）CAN数据帧色含一个单一的协议数据单元（PDU）,如表1所示。协议数据单元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PDU格式，特定PDU（可作为H标地址、组扩展或专用），源地址和数据域。表4.1CAN扩展帧格式标识符分配表IDENTIFIER11BITSSRRIDEIDENTI

4、FIEREXTENSION18BITSPRIORITYRDPPDUFORMAT(PF)SRRIDE(PF)PDUSPECIFIC(PS)SOURCEADDRESS(SA)32111876543218765432187654321282726252423222120191817161514131211109876543210注：其屮，优先级为3位，可以有8个优先级；R保留，-般固定为0；DP为数据页；8位的PF为报文的代码；8位的PS为目标地址或组扩展；8位的SA为发送此报文的源地址。协议数据单元屮的各部分说明如下所

5、示：a）优先级（P）这三位仅在总线传输屮用来优化消息延迟，接收机必须对英做全局屏蔽（即忽略）。消息优先级可从最高0设置到最低7。b）保留位（R）保留此位以备今后开发使用，一般固定为0。c）数据页（DP）数据页位选择参数组描述的辅助页。在第0页上可获得的所有参数组号分配完成后，再作对第1页的分配。d）PDU格式（PF）用来确定PDU格式的一个8位的域，也是确定数据域对应参数组编号的域之一。e）特定PDU格式（PS）特定PDU是一个8位的域，它的定义取决于PDU格式。若PDU格式（PF）域的值小于240,特定PDU域表

6、示的是戸标地址DA；若PDU格式（PF）域的值在240和255之间，特定PDU表示的是组扩展（GE）值。f）源地址（SA）源地址为一个8位的域。网络屮一个源地址只能匹配一个设备。因此，源地址确保CAN标识符符合CAN协议屮的唯一性要求。g）数据域（D“taField）CAN数据帧屮包含应用层定义的0・64位数据。4.4地址分配下表是电池管理系统可能用到的地址分配：表4.2分配地址表名称地址主控ECU（屮央控制单元）33(21)BMS244(F4)充电器229(E5)汽车显示仪表40(28)诊断显示器42(2A)5主

7、控ECU与BMS通讯协议ID:0x180021F4OUTINPRDPFPSSA位置数据名备注BMS主控ECU6000332441BYTE电池总电压低字节O.IV/bit;0〜10000(0-1000V)2BYTE电池总电压高字节3BYTE电池工作电流低字节0」A/bit;0-65535(-3200~3353.5A)4BYTE电池工作电流高字节5BYTE电池剩余能最低字节0.5AH/bit;0〜65535(0〜32767.5AH)6BYTE电池剩余能量高字节7BYTE电池SOC0.4%/bit;0-250(0〜100

8、%)8BYTE生命信号1/bit;0〜255ID:0xl80121F4...0xl81C21F4OUTINpRDPFPSSA位置数据名备注BMS主控ECU600133244IBYTE电压1低字节O.OOlV/bit;0〜65535(0~65.535V)2BYTE电压1高字节3BYTE电压2低字节O.OOlV/bit;0~65535(0~65.535V)4BY