基于深度值网络的自动小车过程控制方法..pdf

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1、智能化仪器及其应用!!电!子!测!量!技!术第01卷第22期!!!"!#$%&'(#)!*+,%!)!'$$!#-'&"&./3124年22月!基于深度#值网络的自动小车控制方法.王立群!朱!舜!韩!笑!何!军!南京信息工程大学电子与信息工程学院南京321100#摘!要!随着计算机技术和人工智能的飞速发展!无人驾驶车辆成为了一个新的热点#提出了一种自动小车的验证模型来模拟无人车!并验证了深度>值网络%R<

2、车辆的控制!达到躲避障碍物的效果#此外!通过在模拟环境下的实验验证了di'算法对自动小车的控制效果#实验结果表明!经过一定时间的训练!di'算法可以有效的控制自动小车#关键词!自动小车控制$强化学习$神经网络中图分类号!$Q303:Z!!文献标识码!*!!国家标准学科分类代码!821:]181J'-1*'03#1D'2'(,)1'-'3').3%-%K7,*+,.#2'-2##/#K-#1&'*I6A=D">_?=!g;?+;?=!-A=@>AB!-OA=R(=CBHSAG>B=!=D>=<=D!'A=j>=D,=>I

3、GJBC(=CBHSAG>B=+O><=O=D321100!#;>=A&6+.1*,71'6>G;G;RRC>O>AF>=GD<=OOFENANC>OAG>B=SBROOAH>ENHBNBES?FAGOF=G;S>E?E

4、OOAH:$;G;S?E=CBHO=DA=R==G;BHW=BVFGOA=GHA>=G;<==DGBG;==CBHSAG>B=!G;<=SAWD;GRE>B=GBAO;>OFR>=DBMEGAOFG>B=!G;>ENAN

5、C>G;SB=A?GBSAG>OGHBFFS<=G>=D>=E>S?FAGHB=S<=G:!XNS<=GAFH=NBRBCGHA>=>=D!di'AFDBH>G;SOA=IOOAH:8#5&'*2.'A?GB=BSB?ES>=>TOAHOB=GHBF$H<>=CBHO=D$=

6、精确性)5*#如基9!引!!言于Q(d控制的自动小车控制算法!通过传感器判断车与行驶无人驾驶车辆是由微机控制的智能车辆的简称!本质路径的相对位置!当出现偏差时!就调整车轮的转角!控制车)2*是移动机器人#它涉及众多学科的前沿研究领域!包括'辆回到行驶路径)0*#还有部分学者尝试采用模糊控制)8TZ*方计算机技术"环境感知"模式识别"导航定位"自主决策法!提高自动小车控制的鲁棒性#大连理工大学的研究人员等)2T3*#研究无人车的主要目的是希望车辆在没有认为干就提出了基于遗传优化的自动小车模糊控制算法!通过摄像预的情况下!能够根据传感器和路况等信息做出正确的决机建立基于视觉的自动小

7、车模糊控制系统模型!使用遗传算策!达到预定的目的地!并且提高行车安全和效率#将人工法优化模糊控制器!达到鲁棒控制的效果)4*#智能与传统汽车工业相结合!开发出无人驾驶车辆!被认为随着计算机技术的进步!人工智能也得到了飞速的发是人工智能最具发展前景的行业之一#展!诸如神经网络)]*"强化学习等前沿领域也被应用于自动自动小车作为一个机器人系统!主要涉及到机器人技小车控制中#这类算法通过训练采集的数据信息!不断优术中的控制"感知和路径规划这三大块内容#控制作为机化控制器!达到理想的结果#如"