《乃奎斯特专讲》PPT课件.ppt

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1、4、频率特性的表示方法二、对频率响应的四点说明§4-1频率特性的基本概念§4-2典型环节的频率特性①幅相频率特性曲线(即Nyquist图)若把频率特性看做是极坐标中的一个矢量,A(ω)表示矢量的长度；φ(ω)表示矢量与极坐标轴之间的夹角。当频率ω由0到∞变化时，G(jω)矢量的终端将描绘出一条曲线。此曲线称为幅相特性曲线，也称为Nyquist曲线。幅相特性曲线有两种绘制方法：[方法一]：根据,给ω以不同的值(由0→∞变化)，分别算出矢量的幅值A(ω)和相角φ(ω)，并绘于复平面上，再按ω增加方向，顺序联结成连续的矢端曲线，即为G(jω)幅相频率特性曲线。[方法二

2、]：即,同样给ω以不同的值(由0→∞变化),分别算出矢量的实频X(ω)和虚频Y(ω)并绘于复平面上,再按ω增加的方向,顺序联结成连续的矢端曲线,也为幅相频率特性曲线。一、(理想)微分环节的频率特性§4-2典型环节的频率特性j0G(jω)ω:0→∞§4-2典型环节的频率特性二、积分环节的频率特性j0G(jω)ω:0→∞幅频特性：相频特性：§4-2典型环节的频率特性三、一阶微分环节的频率特性幅频特性相频特性当ω由0→∞时01jG(jω)ω:0→∞τωA(ω)φ(ω)§4-2典型环节的频率特性四、惯性环节的频率特性幅频特性：相频特性：讨论：①当ω=0时②当ω→∞时③当

3、ω=1/T时（特征点）G4(jω)ω:0→∞1j0五、二阶振荡环节的频率特性幅频特性：相频特性：讨论：①当ω=0时②当ω→∞时③当ω=1/T时（特征点）由得§4-2典型环节的频率特性六、二阶微分环节的频率特性j0G(jω)ω:0→∞当ω由0→∞时：幅频特性：相频特性：七、放大(比例)环节的频率特性j0K§4-2典型环节的频率特性八、延迟环节的频率特性幅频特性：相频特性：j01当ω由0→∞时：§4-2典型环节的频率特性§4-3控制系统的开环频率特性n阶单位负反馈系统的开环传递函数为XiXo工程上，常按系统的开环传递函数中所含的积分环节数目进行分类:当λ=0,1,2

4、,…时,则系统分别称为0型,Ⅰ型,Ⅱ型,…系统。最小相位系统的定义：在S平面的右半平面上，如果没有系统开环传递函数的极点和零点，那么称此系统为最小相位系统。P134§4-3控制系统的开环频率特性一、系统开环幅相频率特性开环相频特性:j0开环幅频特性:乃氏图的一般作图方法：P1251、写出

5、G(jω)

6、和∠G(jω)表达式；2、确定起始、终止点。分别求出ω＝0和ω→+∞时的G(jω)；3、求乃氏图与实轴的交点。交点可以利用Im[G(jω)]=0的关系式求出，也可以利用关系式∠G(jω)＝n·π求出,（其中n为整数）；4、求乃氏图与虚轴的交点。交点可以利用Re[G(

7、jω)]=0的关系式求出，也可以利用关系式∠G(jω)＝n·π/2求出,（其中n为整数）；5、必要时画出乃氏图中的几点；6、勾画出大致曲线§4-3控制系统的开环频率特性乃氏图的一般作图方法举例P126§4-3控制系统的开环频率特性1、写出

8、G(jω)

9、和∠G(jω)表达式；UjV0-0.672、确定起始、终止点。3、求乃氏图与坐标轴的交点。4、勾画出大致曲线1、写出

10、G(jω)

11、和∠G(jω)表达式；作业1,2P1604－15(1),(2)P1574-8(1)(3)（要求绘制乃氏图）复习：典型环节的Nyquist图