自动控制 第三章3.ppt

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1、扰动误差取决于扰动稳态误差1给定稳态误差22、动态误差系数求解稳态误差的两种方法：1）用拉氏变换的终值定理（只能求出稳态误差）2）动态误差系数法（进一步确定进入稳态后，误差随时间变化的规律）34合并写成s的升幂级数形式(用长除法）5——动态位置误差系数——动态速度误差系数——动态加速度误差系数6综合公式7例题1解：1）写误差传递函数2）展开成s的升幂级数，用长除法得求阶跃和斜坡输入时的误差时间函数8长除法93）给定量为阶跃函数时，稳态误差为S域求解：时域求解：误差的时间函数：104）给定量为斜坡函数时，稳态误差为S域求解：时域求解：误差

2、的时间函数：11例题2单位反馈系统输入为：求稳态误差解：1）写误差传递函数12s2+5s310+10s+s2+5s31/2s51/2s5+2s6s2+s3+1/10s4+4s3_1/10s4_4s3+4s4+2/5s5+_41/10s4__9/10s52s6_41/10s4_2）展开成s的升幂级数，得133）误差的表达式143.6.3减小稳态误差的方法一般有两种方法：2）增大系统的开环增益(不能太大，否则不稳定)1）提高积分环节的阶次N(不超过2)Ⅰ型0型Ⅱ型R·1(t)R1+kRkRkR·t000∞∞∞Rt2/215补偿：指作用

3、于控制对象的控制信号中，除偏差信号外，还引入与扰动或者给定量有关的补偿信号，以提高系统的控制精度，减小误差。这种控制称为复合控制或前馈控制。16方案一：输入信号补偿17取则将误差完全补偿的作用称为全补偿。按给定的不变性条件18方案二：干扰信号补偿19取则按扰动的不变性条件注意：完全补偿是不可能的，但部分补偿也可以取得显著的效果。20例题：问：1）该系统跟踪斜坡信号的误差是多少？2）若要减小误差，该如何补偿？解：1）21跟踪斜坡信号时22令解：2）加入前馈控制23取则24可见，加入补偿之后，系统对斜坡信号的误差为0，即系统由I型提高到II

4、型。等效开环传递函数为：跟踪斜坡信号时25例题：如果系统从I型提高到III型，求a和b.26