鸡头稳定系统.doc

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1、有专家揭示了此原因，大体上说是因为鸡脑不够发达，不能处理动态的图像，它们会试图保持头部的静止以便获得静止的图像，从而更清晰的看清物体，鸡在行走时也会保持这个特点，不过那时并不明显。”自己做实验盯住一个标记然后全方向甩头，只要不是甩得太剧烈你看你的眼球会动不人或者说脊椎动物脑壳里基本都有一个类似陀螺仪的结构，特别是一些靠攀爬为生的动物，这种感知平衡的陀螺仪结构就更为发达。反馈控制系统，指可以极稳定的在相对坐标系空间位置发生随机变化时准确的使目标保持在大地坐标系中的原始位置，这样稳定的系统在目前最先进的自动控制系统中也很难做到，而鸡却控制得很好。小鸡有个非常非常特异的能力：在身体缓慢运动的时

2、候保持头部的空间位置固定，注意，不是相对于身体固定，而是相对于地面的空间位置固定。实际上，它是在保持眼睛空间位置的固定。我曾经作过观察，把鸡捧在手上，跟它对着眼互相看，此时鸡也直瞪瞪地看着你。它的头一动也不动。然后用手慢慢地移动鸡的身体，此时可以观察到，无论是你平移还是转动鸡的身体，鸡头依然保持在原来的空间位置！原来它是通过调整脖子的伸缩来保持眼睛的空间位置固定的，这只能解释为它通过眼睛来校正头部位置，保持视野的稳定。当身体的空间位置运动到一定远，脖子伸长得有点难受的时候，就快速地把脖子缩回去，然后头部又保持在新的空间位置了。这就造成了鸡在运动的时候头部一伸一伸的运动特性。耳石是控制人身

3、体平衡的重要器官，正常的耳石在三个半规管中。我们生活的空间是三维空间，在我们头部的移动下，耳石在球囊椭圆囊中，三个半规管就相当于三维，刺激三个半规管。使我们大脑感到了平衡，使大脑可以控制身体平衡。(1).普通电子陀螺+伺服控制系统(2).可以极快的算出每条肌肉的伸缩量，还有极快的执行速度(3).只考虑指向性的话，机械系统利用三轴云台即可；电控方面用一个姿态模块安装在“鸡身”上，测出鸡身的俯仰角、横滚角、偏航角，然后通过云台补偿“鸡身”这三个角的变化即可实现云台末端（即鸡头）指向性不变。(4).陀螺仪，补偿反馈.陀螺仪:用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的

4、角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。(5).鸡头肯定不是陀螺仪,应该是生理神经的自动调节；基于动物大脑对稳定图像处理的需求,自动计算补偿差值并反馈到相应器官执行的一种现象；工程应用上基本都是以陀螺仪的工作状态作为基准量计算偏差并补偿；其实人的眼球也是很稳定的.(6).