伺服控制器控制电机.doc

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1、伺服电机的工作原理（简单的描述）就是你给它一个脉冲电机轴就转相应的角度（一转=360。比如你给一个脉冲电机轴转0.5。那么你要给720个脉冲电机轴就转360。也就是一转你控制好脉冲的个数就可以控制电机轴的转角控制脉冲的速度（1S的时间给出多少个）就可控制电机轴的速度）结构就是一台特殊电机加个编码器（装在轴的末端）就是了它的计数功能就是靠那编码器来实现的电机轴驱动编码器电机轴转一圈编码器也跟着转一圈但编码器就输出相映的脉冲个数比如（一转=720个）那么你采集编码器的信号再加以计算就可得到电机的角度和速度.伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉

2、冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服驱动器一般可以采用位置、速度和力矩三种控制方式，主要应用于高精度的定位系统，目前是传动技术的高端 A/B/Z是编码器的3个脉冲输出端，A和B一般是两个相差0.25个周期的连续脉冲输出，通过分析2个脉冲的相位可以知道旋转方向，通过频

3、率可以知道旋转的速度，Z脉冲式编码器旋转一圈才出现一个脉冲，它是编码器上面的一个固定的一个参照点，通过对它技术就知道转了多少圈，所以根据A/B/Z三个脉冲状态完全可以分析出编码器的运动状态，即速度，角度，方向，和旋转多圈的位置，编码器的输出脉冲信号中：A,B是基本的信号，用它可以辨别正转还是反转，速度是多少，多少脉冲，而Z信号则是零位信号，即编码器转一圈发出一个信号，可以用来测量转速，周期，等等，而A非B非Z非则是对应ABZ的反信号，如A输出1则A非输出0，PLC通过这两组信号进行比对，以增强抗干扰性能。J型有2种，1是—100到850摄氏度  2是-20到500

4、摄氏度K型有2种，1是-200到1300摄氏度    2是-200到500摄氏度E型只有0到600摄氏度，常用的是K型，我上次用的温度控制器是OMRON的E5CZ型号，可设定选择以上输入类型的温度传感器1、楼主的论述中，认为“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机的运转是由PLC发脉冲控制的，PLC发脉冲电机开始转，PLC发脉冲快，电机就转得快，……；2、楼主的这个理解是错误的，不只是楼主错误，很多“专家”也是这样认为的；3、“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机

5、运转方式是：启动→加速→匀速→减速→停车；4、电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，是指令脉冲数与编码器反馈脉冲数比较而发出的：1）指令脉冲数＞编码器反馈脉冲数，电机启动；2）指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数，电机停车；3）指令脉冲数＞＞编码器反馈脉冲数，电机加速到上限速度匀速运动；4）指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；5、PLC没有发脉冲，指令脉冲数，只是用户根据位移量和脉冲当量计算出的一个数，并将这个指令脉冲数输入指令脉冲计数器（或者比较计数器）；6、编码器反馈脉冲，到达编码器反馈脉冲计数器（或者到达比较计数器的减计数端）；7、指令脉冲数计数器、

6、编码器反馈脉冲计数器，是PLC的两个计数器，并对两个计数器的数进行比较，根据比较结果产生电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，这些指令就是变频器（驱动器）驱动电机工作的指令；8、所以伺服运动过程中，PLC是不发脉冲的，PLC的计数器、比较器只是产生“启动、加速、匀速、减速、停车”指令的；9、所以伺服运动过程中，电机的运动“启动、加速、匀速、减速、停车”是变频器输出控制的；10、楼主说，PLC停止发脉冲后，电机减速运行到停止，所以不能准停车，是个错觉，实际是：1）当指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；2）停车时，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数；11、由

7、于“伺服”这种控制模式，所以不能进行伺服电机的单脉冲步进控制，不信你输入一个指令脉冲，看看电机会怎么运动？？？会走一个指令脉冲的位移量吗？？？12、当然，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数停车时，电机及其工件由于惯性不会立即停车，所以也不能准停；13、由于惯性不会立即停车，解决的办法是：1）停车前减速，把速度减下来；2）停车时，可采用制动措施；14、这种用编码器检测电机角位移的方法，控制工件的位置，是有缺陷的，因为工件的位置与电机的角位移间的关系往往不确定，例如机械传动的间隙构成的误差；15、从这个角度讲，编码器控制不如位置开关指令控制方式准确！