ROS仿真环境介绍.doc

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1、ROS仿真环境介绍一、Rviz可视化平台Rviz可视化平台的应用场合机器人开发过程中的数据可视化界面Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台；l在rviz中，可以使用扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来；l同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息；l总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可

2、以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。u0：3D视图区u1：工具栏u2：显示项列表u3：视角设置区u4：时间显示区Rviz的插件机制一、Gazebo物理仿真环境Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台l具备强大的物理引擎l高质量的图形渲染l方便的编程与图形接口l开源免费其典型应用场景包括l测试机器人算法l机器人的设计l现实情景下的回溯测试Ø0:3D视图区、Ø1：工具栏Ø2：模型列表Ø3：模型属性项Ø4：时间显示区²Gazebo_ros–主要用于gazebo接口封装、gazebo服务端和客户端的启动、U

3、RDF模型生成等。²Gazebo_msgs–是gazebo的msg和srv数据结构²Gazebo_plugins–用于gazebo的通用传感器插件²Gazebo_ros_api_plugin和gazebo_ros_path_plugin这两个gazebo的插件实现接口封装Gazebo仿真的步骤：1、创建仿真环境2、配置机器人模型3、开始仿真