ros环境下的机器人仿真模型构建方法研究

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1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。ROS环境下的机器人仿真模型构建方法研究　　摘要：在众多的机器人仿真平台中，ROS可以封装机器人硬件。提出在ROS环境下构建机器人的仿真模型方法。设计了机器人仿真模型的导入方法及过程，利用所提方法将模型导入具体的应用实例。将SolidWorks装配文件解析成机器人模型的URDF文件，并在MoveIt！中进行验证。结果表明，该仿真模型构建的方法是有效的，模

2、型是可操作的，为后续的机器人运动规划和轨迹规划问题的研究提供了易实现和易操作的机器人模型。　　关键词：机器人仿真；机器人建模；开源操作系统；仿真模型；运动规划；轨迹规划　　中图分类号：TN98?34；文献标识码：A文章编号：1004?373X07?0102?04　　ConstructionmethodofrobotsimulationmodelinROSenvironment　　LULin1，2，XIEShuxin1　　　　Abstract：Amongmanyrobotsimulationplatforms，therobotop

3、eratingsystemcanencapsulatetherobothardware.AconstructionmethodofrobotsimulationmodelinROSenvironmentisproposed.Theimportmethod为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装

4、到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。andprocessoftherobotsimulationmodelaredesigned.Themodelisimportedintoaspecificapplicationinstancebyusingtheproposedmethod.TheSolidWorksassemblyfileisparsedintotheURDFfileoftherobotmodel.ThemodelisverifiedinMoveIt！.Theresultss

5、howthattheconstructionmethodofthesimulationmodeliseffective，andthemodelisoperable.Thismethodprovidesarobotmodelwitheasyimplementationandeasyoperationforthefollow?upresearchofrobotmotionplanningandtrajectoryplanning.　　Keywords：robotsimulation；robotmodeling；opensourceo

6、peratingsystem；simulationmodel；motionplanning；trajectoryplanning　　0引言　　机械手臂在工业生产中应用广泛，例如使用机械手臂进行码跺、装配、焊接等工作。对机械手臂技术研究而言，最重要的环节就是如何正确精准地规划其轨迹路径，机器人仿真技术在该问题的解决过程中发挥着重要的作用。　　在机器人的仿真研究中，大部分研究者以Matlab作为平台仿真机器人运动，然而，Matlab语言不方便直接构造复杂的3D机器人模型。另有很多研究者采用OpenGL结合Visual为了充分发挥“教

7、学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用，我们不仅把资源运用于课堂教学，还利用系统的特色栏目开展课外活动，对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用，我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后，中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训，熟悉系统的使用和维护。C++开发机器人仿真平台[1]。此外，也有学者将VRML引入机器人研究中，辅以3dsMax作为建模工具，建立机器人的三维模型。再有就是购买商业化的机器人仿真软件进行机器人研究。以上这些方

8、式存在开发耗时、不易掌握、软件价格昂贵等问题，最重要的就是这些仿真平台都不开源，重复性工作太多。当前的开源软件不能满足需要，开源机器人操作系统随之诞生并很快在机器人研究领域展开了学习和使用的热潮。本文设计了机器人仿真模型的导入方法及�^程，利用所提方法将模型导入