室内未知环境下几何地图构建及机器人定位方法研究

《室内未知环境下几何地图构建及机器人定位方法研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、天津大学硕士学位论文室内未知环境下几何地图构建及机器人定位方法研究姓名：鲍菁丹申请学位级别：硕士专业：检测技术与自动化装置指导教师：孟庆浩20070601ABSTRACTTheAutonomousMobileRobothastheabilitytomemorizereason，makedecisionandtakeaction．Asonetechnologyofrobotics，navigation‘isthekeypointwhichmakesarobotbecomeatrulyintellige

2、ntandautonomousrobot．NavigationiscomposedofthreebasicproblemsandtheSimultaneousLocalizationandMapping(SLAM)isthepreconditionoftheothers．ThisthesismainlyfocusesontheSLAMproblembasedonuncertainenvironmentalinformation．Theaimistomaketherobothavetheability

3、ofautonomousmapdevelopmentandlocationidentificationinunkllownstructuralindoorenvironments．Firstly,thisthesisintroducesthehistoryofrobotandthethreeresearchstagesofSLAM，indicatingthepracticalityandacademicvalueofSLAM．Secondly,the也esisreviewsthemainsoluti

4、onsofSLAMandpointsoutthedifficultiesandkeypointsofSLAM．Then，thethesisproposesatwo-stepdecompositionmethodofbuildingmap：①ThelaserdataisdividedintoseveralfieldsusingdensityclustermethodandSOthemapbuildingproblembecomeslineextractionproblemineachfield；②Li

5、neextractionisrealizedwithleastsquareprocedureandlinesarematchedandrenewedaccordingtothedouble-matchrule．PreciselocalizationusmgExtendedKalmanFilterferric)isrealized．Finally,theexperimentalresultsprovethattheSLAMsystemfulfillsthedesignrequirescompletel

6、y．KEYWORDS：AutonomousMobileRobot，Localization，mapbuilding，ExtendedKalmanFilter,cluster,leastsquareprocedure，Houghtransform独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得墨鲞盘堂或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的

7、任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。’学位论文作者签名：眈首哥签字日期：≯口7年∥月涉日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解鑫鲞盘堂有关保留、使用学位论文的规定。特授权墨鲞苤堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名：蝎0签字日期：≯呷年石月7夕日导师签名：签字日期：第一章绪论I．I引言机器人最早是以科

8、幻的形象出现的【l】，所以它在人们的意识中总是带着神秘的色彩。其实机器人并不神秘，它就出现在日常生活中，极大的方便着我们的生活。银行里的自动存取款机、指挥交通的红绿灯、街头的自动售货机、甚至于我们家庭中用的空调都属于机器人的范畴。．机器人并不全是外表酷似人类的机器，而是“具有与高等生物类似的智能，能够自动活动的机器”。·．机器人除了服务于在人们的日常生活外，在矿藏勘探、灾难抢险、油气泄露以及星际探险中也发挥着越来越大的作用，具有广阔的发展前景，所以研究机器人和机器人学