飞思卡尔单片机原理.ppt

《飞思卡尔单片机原理.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、什么是单片机什么是单片机？单片机是一种集成在电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、A/D转换器等电路）集成到一块硅片上构成的一个小而完善的计算机系统（来源：百度百科）单片机控制系统中的两个通路能量通路即能量的变换与传输通路。包括系统电源，摄像头/光电管驱动电路，电机H桥驱动电路，舵机驱动电路等等。信号通路即信号的变换与传输通路。包括道路信号采集以及A/D变换

2、，信号处理分析、电机控制PWM输出、舵机控制PWM输出等等。单片机在智能车中的应用如何构建一个智能车的单片机控制系统？道路识别速度检测数据分析计算电机驱动舵机驱动智能车单片机系统基本结构道路信息输入（光电/摄像头/电磁）MCU(MC9SXS128)速度信息输入（速度编码器）直流电机转向舵机状态显示设计中使用到的单片机模块通用输入输出模块中断系统定时器输入捕捉模块A/D转换模块PWM发生模块SCI/SPI串行总线MC9S12XS128Flash容量：128KBRAM容量：12KBCAN总线：1个SCI总线：2个SPI总线：1个A

3、/D转换：8通道，8/10位定时器：8通道，16位I/O数量：91/59/44个（112/80/64引脚）通用输入输出模块MC9S12XS128（80QFP封装）有通用I/O口59个，采用与功能模块的引脚复用模式，并通过寄存器来选择。I/O口分为：•PortA,B和K为通用I/O•PortE与IRQ,XIRQ中断复用•PortT与1个定时器模块复用•PortS与2个SCI模块和1个SPI模块复用•PortM与1个MSCAN模块复用•PortP连接至PWM模块另外可以作为外部中断源•PortH和J是通用I/O也可以作为外部中断源

4、•PortAD与AD转换模块复用通用I/O口的应用DGQDGQ数据总线D0WR_PORTRD_DDRWR_DDRRD_PORTPORT引脚数据寄存器PORT方向寄存器DDR通用I/O寄存器按键实例VCCPORTA0S0R1VoidMain(){intiKey=0;iKey=PORTA;}外部中断控制寄存器IRQE：IRQ边沿触发使能位0：低电平触发1：高电平触发IRQEN：IRQ中断使能位0：禁止1：允许中断程序示例Voidmain(){IRQCR=0XC0;//设置为允许下降沿中断EnableInterrupts;}#pra

5、gmaCODE_SEGNON_BANKEDvoidinterrupt6ISR(void){ISR6Function();}#pragmaCODE_SEGDEFAULTvoidISR6Function(){}中断系统在智能车系统中的应用定时中断用来控制系统计时，速度检测，算法控制等外部中断用于处理无线控制信号等输入捕捉中断用于摄像头行场同步信号采集等A/D转换终止中断用于检测AD转换结束定时器MC9S12XS128中有增强型定时器模块（EnhancedCaptureTimerModule)1个16位自由运行计数器8个16位输入捕

6、捉/输出比较通道1个16位脉冲累加器定时器定时器在智能车系统中的应用速度检测道路信息定时采样系统输出定时控制定时器例子voidinterrupt15C4I_ISR(void)//定时中断控制程序{unsignedinti;longintAvg_Dir=0;DisableInterrupts;TFLG1=0X80;//清中断标志for(i=0;i<100;i++){Avg_Dir+=dir[i];}Avg_Dir/=100;Last_A_Dir=A_Dir;//上次采样平均值A_Dir=Avg_Dir;TC7=2000;Enab

7、leInterrupts;}A/D转换模块MC9S12XS128内置1个16通道12位的逐次逼近模数转换器可选8/10/12位转换精度转换时间短可由外部触发控制可选择单次或连续转换A/D转换实例#include/*commondefinesandmacros*/#include/*derivativeinformation*/voidADCInit(){ATD0CTL2=0xC0;//AD模块上电,快速清零,无等待模式,禁止外部触发,中断禁止ATD0CTL3=0x20;//每个序

8、列4次转换,NoFIFO,Freeze模式下继续转换ATD0CTL4=0x83;//8位精度,2个时钟,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1];PRS=3,divider=8ATD0CTL5=0xA0;//右对齐无符号，单通道采样，通道0ATD0DIE