基于模型的立体仓库CC-Link总线控制系统.pdf

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1、2013年6月机床与液压June2013第41卷第11期MACHINET0OL&HYDRAUUCSV01．41No．11DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．11．029基于模型的立体仓库CC—Link总线控制系统龚志远(华东交通大学，江西南昌330013)摘要：针对三排九仓位立体仓库模型，构建了由FX2N．PLC作为主站和从站的现场总线结构，介绍本地站单排立体仓库控制方法，详细分析了CC．Link对3个本地站总线信号传输原理、工作方式和技术要点，对各站对应的缓存地址进行了分配，阐明了数据链接的的关键要点，通过举例给出了数据传输格

2、式以及数据链接的关键程序。系统根据Pc机的指令，由主站PLC在总线上下发数据链接信号，自动控制立体仓库存取货物。关键词：CC．Link；总线结构；数据链接；编程方法中图分类号：TP229文献标识码：B文章编号：1001—3881(2013)11—108—4Three．dimensionalWarehouseControlSystemofCC．LinkFieldBusBasedonModelGONGZhiyuan(EastChinaJiaotongUniversity，NanchangJiangxi330013，China)Abstract：Forthethre

3、erOWSninepositionsthree—dimensionalwarehousemodel，fieldbusstructurewasbuiltbytheFX2N—PLCasthemainandsubstations．Thecontrolme~odofsingle—rowthree—dimensionalwarehousewasintroduced．CC—Linkbussignaltransmissionprinciple，workingmodeandtechnicalpointsofthreelocalstationswereanalyzed．BMFa

4、ddressofeachstationswasal—located．Thekeypointsofdatalinkwereexpounded．Bywayofexample，datatransmissionformatwaspointedout，datalinkkeyprogramwasgiven．AccordingtothePCcontrolinstruction，themainPLCsendeddatalinksignalonthebus，automaticallycontrolaccesstothegoods．Keywords：CC—Link；Fieldbu

5、sstructure；Datalink；Programmingmethod．立体仓库是生产和技术发展的结果，最早出现的立体仓库是由起重司机操作，随后，自动化立体仓库产生，并在美国和欧洲迅速发展形成专门的装备。目前，日本以工业控制器件的技术领先优势，成为世界上应用立体仓库最多的国家之一。立体仓库是用多层货架储存单元货物，用物料搬运设备自动作业货物出入库的仓库，是一种集机械、检测、控制和通信于一体的复杂系统，广泛应用于机械、电子、港口和配送中心等大型仓储环境中。文中研究对象为3排3层27仓位模型立体仓库，采用．CC·Link现场总线控制技术，实现仓储自动化操作，为

6、立体仓库的设计提供相似性方案。图1模型立体仓库虚拟装配图1立体仓库分散运行控制1．2分散运行控制1．1模型对于单台控制即分散(从站)控制系统的设计，该立体仓库模型主体由底盘、库体、运动机械及以PLC编程及对位置控制的面板操作，通过传感器电气控制等四部分组成。机械部分由丝杠副、导轨副信号采集、PLC编程，实现对直流电机较复杂的位置和滑台等元件组成，直流电机作为执行元件；电气控控制及时序逻辑控制等功能。制是由三菱公司生产的FX2N—PLC、电源和位置传感(1)硬件器等器件组成。机械模型立体仓库如图1所示。输入：x0．x4为控制方式选择、X5一X15为货位收稿日期：

7、2012—05—13基金项目：江西省对外科技合作项目(20111BDH80028)作者简介：龚志远(1966一)，男，副教授，从事机电一体化教学与研究。E—mail：gongzhiyuan0514@163．com。第11期龚志远：基于模型的立体仓库CC．Link总线控制系统·109·选择，用于选择货位号和存取货物操作；X16．X23为关的计数器c0和c1设定值，以此可准确指令电机限位开关，用于保护立体仓库的正常运行；X24．X32转动的切换。运动控制程序流程如图2所示。为行程开关，用于电机的切换，即堆垛机在水平和竖表2货位号与行程开关被触发的次数表直方向上的运

8、动及货叉的伸缩运动的切换；X33．X3