基于ADAMS的货叉式AGV稳定性研究.pdf

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1、第28卷第3期2015年5月机电产品开发与刨新Development＆InnovationofMachineIy＆ElectricalProductsVOI．28．NO．3May．，2015文章编号：1002—6673(2015)03—093-03基于ADAMS的货叉式AGV稳定性研究车睿，陈金，陆久云(机科发展科技股份有限公司，北京100044)摘要：随着制造业产业升级。工业4．0、数字化工厂将不仅仅停留在鲜活的概念阶段。高举升货叉式自动导引车(AGv)能够更加充分的利用场地空间，节约成本。但高举升也伴随着高风险，AGv工作环境中不可避免会出现路面不平整现象。利用

2、AD脚ⅥS建立高举升货叉式AGv虚拟样机模型，根据GB／T20721—2006自动导引车通用技术条件中对于环境适应性的要求．在虚拟样机中令AGV以额定速度额定载重通过5nun台阶路面．以分析台阶路面对AGV稳定性的影响，对危险情况进行预判，以保证高举升AGV的运行安全，为AGV设计提供依据。关键词：虚拟样机；自动导引车；高举升；稳定性中图分类号：仲317文献标识码：Adoi：10．3969／i．issn．1002—6673．2015．03．033TheStabiUza60nop廿nli盟6佃ofFOrk—typeAGVBa跎donADAMSCHERui。CHENj讯

3、，LUjitt_YIm(MachmeryTechologyDevelopmentCo．，Ltd．，Be幻mg100044，Chim)Abstmct：舡山edevelopmentoft11emallu6ctu曲gi11dus畸upgrade，indllstry4．0a11d山edi百tal丘ctory、vmnotStdls臼yattllestageof缸shconcept．Fork—cypeAGVoftli曲lif-血gcoulduse山espacemore觚ly蚰dsavethecost．Buthighh伍ngisalSoaccompaniedbytlighdsk．

4、In山eworkenvirolllllentofAGV，t11erewillbedlisphenomenonofpavementroughnesSunavoidably．u如gAD～Ⅵstoes汕ilishVimlalproto—typea11dbaSedon出eserequiremenBforenviro咖entaladaptabilityintlleGB／T20721—2006(generalspeci6cadonsofAGv)。ktAGVpass山e5mmst印roadatdlentedspeedaJldload，foranaly血g山eimpactont11

5、estabmtyofAGV，topredict山edangerousstateinordertoguannteetlle“毫opendon，andtopro、，ideab越isfordesi萨．Keywords：、，irnlalprototype；AGV；lli曲陆ng；s汕mcy0引言货叉式自动导引车(AGV)主要用于托盘类物料的搬运，可以实现机台到机台、机台到地面、地面到地面、以及叠放托盘等多种模式．可以解决不同高度、不同区域多站点间的物料输送。根据保定物流输送系统设计要求，货叉式AGv最大举升高度达到4300咖，货叉长度达到1800mm．这些都对自动导引无人操

6、作的AGV带来难度，能否安全平稳运行是设计阶段必须严肃考虑的问题。而在车间工作环境中不可避免的会出现地面不平整的现象，必须提前对可能发生的情况进行预判，以便在设计阶段更有针对性的提出安全保护措施。ADAMS软件正是专门用于机械产品虚拟样机开发研究的工具，通过虚拟试验和测试，在产品开发阶段就可以发现设计缺陷，提高产品性能。修稿日期：2015—03—31作者简介：车睿(1989一)，机械科学研究总院，在读硕士研究生；陈金(1989一)，机械科学研究总院，在读硕士研究生。1高举升货叉式AGV实体建模本文采用PIo，E对此货叉式AGV进行三维建模设计。货叉式AGv主要结构包

7、括车体、门架、货叉、驱动轮、万向轮、液压系统、电气系统等。三维模型建立的好坏程度对于虚拟样机的仿真分析结果影响很大．为了让虚拟样机的模型更加贴近实际，在建立三维模型时要严格按照实际尺寸来建立模型。为了减少导入ADAMS中的模型需要添加的约束数量和提高进行运仿真过程的效率和成功率，建模时对AGV的部分结构进行了简化处理。简化的原则是不能对AGV工作装置的受力状况产生较大的影响。简化处理如下：①删除了不影响结构强度的电气元件；②将部分零件的螺栓固定直接设定为整体焊接关系，可以减少模型中零件的数量，提高计算速度。除了AGV本身，还应添加工作环境模型，如纸卷和地面．在地