六轮铰接车转向动力学仿真研究.pdf

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1、第５４卷第8期农业装备与车辆工程２０１6年8月Ｖｏｌ．５４Ｎｏ．8AGRICULTURALEQUIPMEN农业装备与车辆工程T&VEHICLEENGINEERINGAugust20１６２０１年6ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３－３１４２．２０１6．０8．０１0六轮铰接车转向动力学仿真研究杨众，贾小平，于魁龙，姬鹏飞（100072北京市装甲兵工程学院机械工程系）［摘要］为了分析一种具有摆臂结构的新型六轮铰接车转向动力学性能，基于动力学仿真软件RecurDyn，在分别建立了铰接车差速器

2、模型、轮胎模型以及路面模型的基础上，建立了六轮铰接车多体动力学仿真模型，对其在硬地路面上的转向过程进行了仿真分析。分析结果表明，在转向初始过程，整车横摆角速度波动幅度较大，易发生失稳，同时前后车体稳态转向半径和转向速度也有所不同。仿真结果为铰接车转向性能的研究以及结构的改进提供了参考指导。同时展现了RecurDyn作为多体动力学仿真软件全面高效的仿真分析能力，可成为车辆研发阶段性能预测的有力工具。［关键词］RecurDyn；铰接车；转向；动力学仿真［中图分类号］U462.2［文献标志码］A［文章

3、编号］1673-3142(201６)０8-0038-04DynamicsSimulationStudyonSteeringPerformanceofSix-wheeledArticulatedVehicleYangZhong，JiaXiaoping，YuKuilong，JiPengfei(DepartmentofMechanicalEngineering,AcademyofArmoredForceEngineering,Beijing100072,China)［Ａｂｓｔｒａｃｔ］Asimulat

4、ionmodelofsix-wheeledarticulatedvehicleisestablishedinthispaperafterestablishingadifferentialmechanismmodel,atiremodelandaroadmodelofarticulatedvehiclebasedonthemultibodydynamicssimulationsoftwareRe鄄curDyntocarryoutsimulationanalysisonthesteeringproc

5、essofanewtypeofsix-wheeledarticulatedvehiclewithaswingarm,inordertoanalyzeitsdynamicperformanceduringsteering.Theresultshowsthat,duringtheprimarystageofsteering,theyawvelocityofthewholevehiclefluctuatesgreatly,whichispronetoinstability,meanwhile,thes

6、teady-stateturningradiusesandspeedsofthefrontandrearpartiesofthevehicledifferentiatetosomedegree.Thesimulationresultsposeasareferenceandguidanceforthestudyonthesteeringperformanceofarticulatedvehicleandrelevantstructuralimprovements.Meanwhile,italsod

7、emonstratedthecomprehensiveandeffectivesimulationanalysisabilityofthemultibodydynamicssimulationsoftwareRecur鄄Dyn,whichcouldbecomeapowerfultoolfortheperformancepredictionofthevehicleduringthedevelopmentstage.［Ｋｅｙｗｏｒｄｓ］RecurDyn;articulatedvehicle;stee

8、ring;dynamicssimulation０引言近些年来，计算机仿真软件得到充分发展，RecurDyn便是其中的典型代表之一。它基于递归铰接车由于具有良好的复杂路面通过性，因算法，以多体系统动力学为基础，能够快速高效的此被广泛应用于农业、军事及工程建筑等领域。但对运动进行仿真分析。虚拟运动仿真具有形象直是，前后车体连接自由度的增多也使铰接车转向观，便于修改和最优设计的特点，既节省时间，又［1］稳定性变差，因此对铰接车转向动力学的研究降低实车试验成本。因此本文运用多体动力学仿一直是车辆研究领域