变频器与伺服驱动技术应用(向晓汉)课件PPT课件：伺服电机控制系统安装、调试与运行.ppt

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1、任务1伺服电机控制系统安装、调试与运行电机驱动与伺服控制项目四伺服电机控制系统安装与调试无锡职业技术学院（1）伺服控制系统技术概述；（2）伺服电动机的结构；（3）伺服驱动器工作原理；（4）伺服系统的工作模式；（5）伺服驱动器各端子的功能及控制电路设计；掌握伺服驱动控制器的使用；知识点技能点（1）伺服驱动器工作原理；（2）伺服驱动器各端子的功能及控制电路设计；（3）电子齿轮的计算；（4）伺服驱动器参数基本参数的设置。重点4.1伺服电动机控制系统安装、调试与运行上位机发出脉冲串经电子齿轮送到放大器内的偏差计数器，偏差计数器经放大电路把脉冲送入伺服电动机，伺服电动机运

2、转后带动编码器旋转，编码器旋转后产生反馈脉冲送入偏差计数器，作减法运算，当偏差计数器内脉冲数为0时，伺服电动机停止。4.1.1交流伺服电动机的结构交流伺服电动机主要分成定子和转子及编码器三个主要部分以及端盖和风扇等组成，如图所示。由铁芯和线圈构成，如图所示。交流伺服电动机的定子是三相绕组，通以三相交流电后产生一个旋转磁场，其工作原理与普通三相电动机样。是一个永磁体，在定子产生的旋转磁场作用下，转子和磁场同步旋转，如图所示。因此我们常把伺服电机称为同步电机。1.定子2.转子编码器由、、、等组成。码盘放大整形电路光电接收管发光管3.编码器编码器的结构编码器的工作原理

3、图4-8矩形脉冲②编码器的作用：图4-9伺服驱动器的原理图4.1.2伺服驱动器原理4.1.3伺服系统的工作模式伺服系统的工作模式分为位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式这三种控制模式中，根据控制要求选择其中的一种或者两种模式，当选择两种控制模式时，需要通过外部开关进行选择。1．位置控制模式2．速度控制模式3．转矩控制模式4.1.4伺服系统的安装与接线1．伺服驱动器的安装安装时的注意事项：①安装时，不要让穿空线或者金属线头等异物进入伺服放大器；②不要让控制柜内油、水、金属粉末等异物进入伺服放大器；③存放在有害气体或灰尘很多的场合，应对控制柜用清洁空气进行强制通

4、风，以防这些异物进入控制柜。编码器和线缆的强度：①应仔细检查电缆的布线方法，不要在连接处加大电缆的弯曲度，也不要使其自重作用在连接；②如果伺服电机在使用中要移动，应注意电缆的弯曲度，这时编码器和电动机电缆也应随电动机移动，以保证拉力和弯曲度不超出范围，编码器和电动机电缆应固定好；③应避免电缆的绝缘层被外物割伤而损坏；④伺服电动机如安装在可移动的机械上，应尽可能弯曲半径大。2．伺服驱动器的功能图图4-12伺服驱动器的功能图3.主电路接线原理图4．伺服驱动器和伺服电动机的连接5．伺服系统的接地4.1.5伺服驱动器各端子的功能及控制电路设计1．伺服驱动器各端子的功能接

5、头针脚号I/O对于各控制模式的I/O信号CN1A1＼LGLGLG2INP＼＼3IPP＼＼4＼P15RP15RP15R5OLZLZLZ6OLALALA7OLBLBLB8ICRSP1SP19＼COMCOMCOM10＼SGSGSG11＼OPC＼＼12ING＼＼13IPG＼＼14OOPOPOP接头针脚号I/O对于各控制模式的I/O信号CN1A14OOPOPOP15OLZRLZRLZR16OLARLARLAR17OLBRLBRLBR18OINPSA＼19ORDRDRD20＼SGSGSG表4-2CN1B针脚号接头针脚号I/O对于各控制模式的I/O信号CN1B1＼LGLGLG

6、2I＼VCVLA3＼VDDVDDVDD4ODO1DO1DO15ISONSONSON6OTLCTLCTLC7I＼SP2SP28IPCSTIRS29ITLST2RS110＼SGSGSG11＼P15RP15RP15R12ITLATLATC13＼COMCOMCOM14IRESRESRES接头针脚号I/O对于各控制模式的I/O信号CN1B14IRESRESRES15IEMGEMGEMG16ILSPLSP＼17ILSNLSN＼18OALMALMALM19OZSPZSPZSP20＼SGSGSG伺服驱动器CN1A及CN1B各端子的功能说明见表4-3符号信号名称符号信号名称SON

7、伺服开启VLC速度限制中LSP正转行程末端RD准备完毕LSN反转行程末端ZSP零速CR清除INP定位完毕SP1速度选择1SA速度到达SP2速度选择2ALM故障PC比例控制WNG警告STI正向转动开始BWNG电池警告ST2反向转动开始OP编码器Z相脉冲{集电极开路}TL转矩限制选择MBR电磁制动器连锁RES复位LZ编织器Z相脉冲{差动驱动}EMG外带紧急停止LZR符号信号名称符号信号名称LOP控制切换LA编织器A相脉冲{差动驱动}VC模拟量速度指令LARVLA模拟量速度限制LB编织器B相脉冲{差动驱动}TLA模拟量转矩限制LBRTC模拟量转矩指令VDD内部接口电源

8、输出RS1正转选择COM