一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法.pdf

《一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、2017年(第39卷)第3期汽车工程AutomotiveEngineering2017(V01．39)No．3doi：10．19562／j．chinasae．qcgc．2017．03．018一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法水陈无畏，蒋玉亭，谈东奎(合肥工业大学汽车与交通工程学院，合肥230009)[摘要]提出一种基于边缘点投影的车道线快速识别算法，可用于车道线检测和车道跟踪。首先在感兴趣区域内基于投票机制检测消失点，定义目标搜索区域，利用边缘检测信息提取车道特征点。然后沿其梯度方向投影计数，获取车道线上的两个点，再通过置信度判断检测出车道线。最后定义带状区域，实现车道跟踪。

2、采用TMS320DM6437为硬件开发平台，并在集成开发环境CCS下实时仿真调试程序。实车试验结果表明，该算法在DSP硬件平台上运行具有很好的实时性、鲁棒性及准确性，在有阴影、车辆遮挡或雨雾天气等复杂行驶环境下的车道识别和跟踪效果令人满意。关键词：车道线识别；车道跟踪；边缘点投影；实时性AFastLaneMarkingRecognitionAlgorithmBasedonEdgeProjectionChenWuwei．JiangYuting&TanDongkniSchoolofAutomobileandTransportationEngineering，HefeiUniversi

3、tyofTechnology，Hefei230009[Abstract]Afastlanemarkingrecognitionalgorithmbasedonedgeprojectionisproposed，whichcanbeusedinlanemarkingrecognitionandlanetracking．Firsfly，thevanishingpointintheregionofinterestisdetectedbasedonvotingmechanism，objectsearchareaisdefinedandlanefeaturepointsareextracte

4、dfromedgedetectioninformation．Thenthesefeaturepointsareprojectedalonggradientdirectionandcounted，withtwopointsonthelaneacquiredandlanemarkingsdetectedbyconfidencejudgment．Finally，strip-shapedregionisdefinedandlanetrack-ingisachieved．WithTMS320DM6437ashardwareplatform，andreal—timesimulationand

5、debuggingprogramunderCCSintegratedenvironment，arealvehicletestisconducted．Theresuhsshowthattheproposedalgorithmrunning011DSPplatformhasgoodreal—timeperformance，robustnessandaccuracy，withsatisfactorylanemarkingrecogni—tionandlanetrackingeffectsundercomplicatedenvironmentswithshadows，vehicleocc

6、lusion，rainandfog．Keywords：lanemarkingrecognition；lanetracking；edgeprojection；real-timeperformance日!j吞目前，国内外学者对基于机器视觉的车道线检测算法已经进行了大量研究并取得了一定成果。在检测算法中，根据车道线几何结构可将其分为直线算法与曲线算法。其中直线算法最常用的是Hough变换⋯，但此方法计算量偏大，难以满足实时性要求，不适应于嵌入式系统中。曲线算法主要包括B样条曲线拟合心j、抛物线拟合∞o和双曲线拟合H1等模型，这些算法在一定程度上可满足识别要求，但其检测的实时

7、生同样还有

8、提升空间。考虑到在大部分行驶工况下，视野内的车道线可近似为直线，弯道所占比例较少，并且在道路图像中的近端车道线趋近于直线，所以研究快速准确的直线识别算法是提高识别实时性的有效手段。基于车道线颜色信息，将色彩模式RGB(红、绿、蓝)通常转换为HSI(色度、饱和度和亮度)模型进行识别能大大减少阴影或光木国家自然科学基金(51375131和U1564201)资助。原稿收到日期为2016年3月29Et，修改稿收到日期为2016年5月23日。通信作者：陈无畏，教授，E—mail：hfgdc