机器人示教参考手册-初稿(加建议).doc

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1、机器人示教参考手册（初稿）2011-3-20—、参数设定1.机器人主程序设置a）以PC卡将主程、参数Copy到各机器人控制器内。2.机器人基本原点设定。（每台机器人应一致，以便将来机器人间Mirror/Copy操作）3.机器人各轴极限位置设定（S/L/U轴尤为重要）a）避免机器人间互撞。b）避免与喷房、栏杆等相撞。4.机器人工具坐标设定，注意喷涂距离的选择，如有必要可以设定多个喷涂工具坐标。5.机器人用户坐标设定，如果是设定跟踪的机器人要将输送链方向定义为坐标轴XX。如果是外部轴则此项不重要。6.机器人同步跟踪文件定义，设定好脉冲数据后，需要编写一个

2、同步跟踪点进行实际输送链跟踪测试。二、有效喷涂测试1.—般旋杯有效喷幅为300〜360mm【但需要用不同参数进行实际喷涂试验，在现场用机器人设计的速度、喷涂距离、参数设定找到最佳参数（涂料需要建浴，并要求涂料压力、粘度条件稳定）】。2.决定喷幅后，依照2或3重叠决定喷涂间距（喷涂轨迹胶带的间距确定），可以考虑喷涂整板500*500mm,测量膜厚和分布状况后决定。三、车体准备1.车体至于滑橇上（车体与滑橇的相对位置必须确定，否则将来可能要重新示教）确认车体左右位置，偏差量S5mm。滑橇必须为量化的滑橇，否则将来的滑橇、车体固定点变动时，会出现撞车、或重

3、新示教问题。2.确认各门的夹具为正常设计，并且有较好的门开度，原则上门的开度越小越好。最大不要超过30mm为佳。3.车体水平面、侧面贴轨迹胶带。a）注意中涂、罩光可用同轨迹，但面漆要错开。（避免膜厚不均）b）参考：中涂、罩光喷涂间距400〜150mm,金属漆90〜130mmo四、机械示教c）注意把手上方为A级面，需要充分重叠，注意前后模块的交接枪位置设定，一般为半个喷涂间距。1.车体以输送带运入喷涂区a）车体运送到适合启动喷涂的位置后停止，确认输送链同步跟踪位置♦确认启动光电管到滑橇最前端的距离（人工测量、查看PP±的数据）♦将此点用胶带在输送带的导

4、轨上标识。°、b）开始示教机器人，延已贴好的的胶带示教♦机器人以追踪模式开始示教。♦喷涂部位尽可能以线性移动为佳。♦喷侧面时，旋杯由下向上喷涂为佳；另旋杯杯头角度向下微调（减少回弹漆雾）。♦旋杯距离车体250〜300mm。♦喷涂点omoff设定要注意。（喷涂刷子设定1〜32点，与喷涂表对应使用）♦注意示教每一个模组时，要做机器人动作确认，避免撞车。（到最后一点时，要一步一步倒退到最前面一点，在使机器人来连续运行到此模组的最终点）♦一个模组示教完后，检查PP上的运行时间；（依照上一模组运行时间除以输送机速度后二距离）；以此距离将车体往前搬送。（可以参考

5、PP上编辑栏下拉菜单的TRT时间，TRT为机器人运行时间）♦重复作a）及b）,直到示教完成。♦储存程序（将轨迹程序储存）。♦注册程序号1.轨迹连续运行确认a）将车体退回到机器人喷涂区外。b）模拟喷涂运行轨迹（可以强制给车型资料，在机器人工作站内没有车身的情况下进行模拟实车喷涂轨迹和状态），建议可以分布进行，可以先单台，之后多台机器人进行，然后再整站模拟。c）开动输送机，使车体进入喷涂区，碰到启动光电管，再前进到机器人真正喷涂启动点，机器人开始喷涂轨迹运行。（注意要手持PP,如有撞车危险，马上按下急停钮）注意：♦3台机器人的参考：侧喷机：一般分前叶子板

6、、前门、后门、后叶子板，分割为4个模组。顶喷机：一般分为发动机盖、顶棚、后行李箱（水平）、后行李箱（直面），注意左右侧交接点位置和喷涂同步位置错开。♦2台或4台机器人的参考：—般将车体分为2侧，发动机盖一半、前叶子板、顶棚一半、前门、后门、后叶子板、后行李箱（水平）一半、后行李箱（直面）一半。♦机器人左右对称布置时，可用Mirror/Copy等方式进行机器人轨迹程序复制。♦喷涂速度：中涂450〜600mm/min;金属漆550〜650mm/min;罩光450〜600mm/min五、试喷作业PCSa）涂料确认（粘度、温度记录）b）涂料管连接确认（漏否？

7、）；c）供料压力确认：涂料（5〜6kg/cm2）、溶剂（＜7kg/cm2）d）必须要有溶剂供应，以便喷涂后管路、旋杯清洗用。e）如用小漆桶、压力桶时，注意涂料软管、接头不可渗漏；另要注意过滤问题，否则喷涂会有颗粒。2.消防系统a）喷房的消防系统必须具备防护功能，以防万一。b）喷房周边不可再有火气作业。3.喷涂表设定a）依照机器人的喷涂点（1〜32点的喷涂刷子），分别设置喷涂表（转速、成型空气、HV、吐出量…）注意：喷涂时，尽可能使用相同吐出量，或吐出量不要有太大变化。♦溶剂杯转速（参考中涂30~35k「pm;金属漆35~45rpm;罩光30~35「p

8、m）HV（参考60〜70Kv,观察电流）；等待时40KV（避免回包）清洗时HV必须为OKv♦水性杯转速（参考