KUKA机械人逻辑编程.ppt

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1、01/20061mp2_logic_en.ppt逻辑编程输入输出的设置是为了机器人与外设设备的通讯(例如工具，传感器等。)Outputs:$OUT[1]...$OUT[4096]Inputs:$IN[1]...$IN[4096]$IN[1025]=TRUE$IN[1026]=FALSE机器人控制柜外围设备01/20062mp2_logic_en.ppt可用逻辑指令时间等待功能信号相关等待功能开关功能Coupling/decouplinganInterbussegment下述逻辑指令可以被选择:时间和信号等待功能以及单独开关，脉冲输出都会使前置判断停止。01/20

2、063mp2_logic_en.ppt等待时间功能指令(WAIT)如果选择“WAIT”指令，等待时间可以被指定。这条命令会打断前置判断，即使等待时间是0秒等待时间单位：秒Example:PTPP1VEL=100%PDAT1PTPP2VEL=100%PDAT2WAITTime=1secPTPP3VEL=100%PDAWT3P1P2P3运动在P2点中断1秒01/20064mp2_logic_en.ppt等待信号功能指令(WAITFOR)如果“WAITFOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置插入一个内部逻辑运算(例如.WAITFOR(IN1)AND(IN2))布尔表

3、达式取反“”“NOT”2插入一个外部的逻辑运算(例如：WAITFOR(IN1)AND(IN2))布尔表达式取反“”“NOT”1RemarksValuesBox12345601/20065mp2_logic_en.ppt等待信号功能指令(WAITFOR)WAITFOR(IN1ORIN2ORIN3)AND(NOTOUT1OROUT2)ORNOT(IN4)内部逻辑运算:运算表达式要写在括号里外部逻辑运算:运算表达式写在两个括号之间.混合的逻辑运算是允许的，一条命令最多可以有12个操作符等待条件可以编写,例如以下的常用形式:01/20066mp2_logic_en.pp

4、t123456等待信号功能指令(WAITFOR)如果“WAITFOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：输入/输出，标志位。计时器的编号1-40964输入/输出，标志位。计时器，用户自定义的名字IN,OUT,TIMER,FLAG,CYCFLAG,uservariable3RemarksValuesBox01/20067mp2_logic_en.ppt等待信号功能指令(WAITFOR)如果“WAITFOR”指令被选择，那么以下参数可以被设置：12345不采用前置判断采用前置判断“”“CONT”6当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“”Existin

5、glongtextname5RemarksValuesBox601/20068mp2_logic_en.ppt等待信号功能指令(WAITFOR)如果WAITFOR命令采用打断前置判断的形式，每一个点都会精确到达即使条件已经满足Example:PTPP1VEL=100%PDAT1PTPP2CONTVEL=100%PDAT2WAITFORIN1PTPP3VEL=100%PDAT3P1P2P3运动会被中断直到INPUT1被置位不采用前置判断01/20069mp2_logic_en.ppt等待信号功能指令(WAITFOR)如果WAITFOR命令选择CONT模式，那么条件

6、将会被前置判断，如果条件满足，那么就会采用逼近方式Example:PTPP1VEL=100%PDAT1PTPP2CONTVEL=100%PDAT2WAITFORIN1CONTPTPP3VEL=100%PDAT3P1P2P3可能检查INPUT1采用前置判断=前置判断随后信号的变化将不再被关注01/200610mp2_logic_en.ppt输出功能简单开关功能简单脉冲功能与路径相关的开关功能与路径相关的脉冲功能以下功能按想键可以被选择:01/200611mp2_logic_en.ppt简单输出指令(OUT)如果“OUT”指令被选择，那么以下参数可以被设置：OUTP

7、UT的开关状态TRUEFALSE3OUTPUT编号1-40961不采用前置判断采用前置判断“”“CONT”4当系统处于专家模式时，编辑长文本名字（类似于注释）“”Existinglongtextname2RemarksValuesBox123401/200612mp2_logic_en.ppt简单输出指令(OUT)Example:LINP1VEL=0.2m/sPDAT1LINP2CONTVEL=0.2m/sPDAT2LINP3CONTVEL=0.2m/sPDAT3LINP4VEL=0.2m/sPDAT4OUT1‘‘State=TRUEP1P2P3P4Output

8、1在P3点会被置位P3精