KUKA-专家编程

《KUKA-专家编程》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、专家级机器人编程KUKA系统软件V5.x版KUKARoboterGmbHKUKA机器人上海交大培训中心HerzlichWillkommenimKUKACollege!专家级机器人编程课程目标组织安全性u机器人安全u奇异点专家级机器人编程专家级机器人编程1.项目执行2.机器人的防碰撞措施（互锁）u项目执行u机器人互锁u工作空间的监控3.消息编程4.空间坐标的变换uKRL系统消息编程的语法u空间坐标的变换u通知消息u确认消息u状态消息u对话消息u在消息中使用变量5.使用中断6.路径相关的开关功能（触发）u中断编程理论和

2、KRL系统语法u路径相关的开关功能（触发）u用中断取消运动动作7.自动故障处理8.输入输出u处理故障的一般方法u数字量的输入/输出u自动返回运动的方法u预先定义输入u模拟量的输入/输出影响应用的因素InterfaceQualitycriteriaDeclarationsPersonelDocumentationActivitiesToolsProcessEquipmentDisruptivefactorDPfunctionsCommunicationDataProcesssequence编程方法–工作流程Custo

3、merinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis创建一个程序的所有模块RequirementsspecificationStartProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis客户需求：客户和程序员首次Requirementsspecification接触。客户也可以是公司的

4、一Start个部门ProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis简报是用于收集背景信息，目Requirementsspecification标，内容，时间表及其他的初Start步资料。ProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程Customerinquir

5、yBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis确定目标和方法是以简报和服务Requirementsspecification为基础的，目标可能会因为当前形势而被修改。这会给对“目标Start定义”一个反馈，并与反馈形成Procurement一个反馈环。ConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis形势分析描述了当

6、前形势，从Requirementsspecification而影响应用解决方案和需求。Start反馈环路建立在目标定义与形势分析之间ProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis要求规范文档要详细写明要求，Requirementsspecification实施方案，项目目的以及所有与它们相关的文档。StartProcurement

7、未解决的问题也要记录在要求规Configuration范中。ProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis正式开始编程。RequirementsspecificationStartProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoals

8、Situationanalysis获得相关资料RequirementsspecificationStartProcurementConfigurationProgrammingDocumentationEnd编程方法–工作流程CustomerinquiryBriefingDefinitionofgoalsSituationanalysis所有的接口必须定义R