控制电机转向和速度程序.doc

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1、#include"reg51.h"#include"intrins.h"#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintbitfront_MOVe,back_move;ucharjzaj(void);//单4拍正转zheng[]={0x01,0x08,0x04,0x02};单4拍反转fang[]={0x01,0x02,0x04,0x08};voidajcl(ucharjz);voiddelay(uchardel);ucharcodezheng[]={0x01,0x09,0x08,0x0c,0x04,0

2、x06,0x02,0x03};ucharcodefang[]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09};voidtimer0()interrupt1{staticucharjz;TH0=0xfc;TL0=0x18;jz=jzaj();if(jz)ajcl(jz);}voidmain(){ucharcount=0;TMOD=0x01;TH0=0xFC;TL0=0x18;TR0=1;ET0=1;EA=1;while(1){if(front_MOVe){P2=zheng[count];delay(100);c

3、ount++;if(count==8)count=0;}if(back_MOVe){P2=fang[count];delay(100);count++;if(count==8)count=0;}}}ucharjzaj(void){ucharhz,lz;P1=0xf0;//置所有行为低电平,行扫描，列线输入(此时)if((P1&0xf0)!=0xf0)//判断是否有有键按下（读取列的真实状态，若第4列有键按下则P1的值会变成01110000），有往下执行{delay(10);//延时去抖动（10ms）if((P1&0xf0)!=0xf0)//再次

4、判断列中是否是干扰信号，不是则向下执行{hz=0xfe;//逐行扫描初值（即先扫描第1行）while((hz&0x10)!=0)//行扫描完成时（即4行已经全部扫描完成）sccode为11101111停止while程序{P1=hz;//输出行扫描码if((P1&hz)!=hz)//***(P2&0xf0)!=0xf0***也可这样本行有键按下（即P1(真实的状态）的高四位不全为1）{lz=(P1&0xf0)

5、0x0f;//列while((P1&0xf0)!=0xf0);return((~hz)

6、(~lz));//返回行和列break;//有按键

7、返回提前退出循环}else//所扫描的行没有键按下，则扫描下一行，直到4行都扫描，此时sccode值为11101111退出while程序hz=_crol_(hz,1);//行扫描码左移一位}}}elsereturn0;//无键按下，返回0}voidajcl(ucharjz){if(jz==0x11){back_MOVe=0;front_MOVe=1;}if(jz==0x21){front_MOVe=0;back_MOVe=1;}if(jz==0x41){P2=0x00;front_MOVe=0;back_MOVe=0;}}voiddelay(u

8、chardel){uchari;for(;del>0;del--)for(i=0;i<125;i++){;}