【精品】云台控制协议.doc

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1、PELCO-D协议
D梨控制协议vbr>
1.云台和镜头控制命令vbr>….数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无校验位。波特率：2400B/S
命令格式：vbr>字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码指令码1指令码2数据码1数据码2校验码vbr>该协议屮所有数值都为十六进制数，云台镜头控制命令在需保持动作时，需在1秒以内頂复发码。
同步字节始终为FFH；
_地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范：00H-FFH:
指令码的格式如下：

2、
BIT7BIT6BIT5BIT4BIT3BIT2BIT1BITO
,..指令码1000AutoScan0IrisCloseIrisOpenFocusNear
...指令码2FocusFarZoomWideZoomTeleDownUpLeftRight0
_（1）指令码1：BIT7,BIT6,BIT5,BIT3位始终为0：BIT4为自动扫描功能控制位（1/0：打开/关闭该功能）；BIT2光圈缩小（1有效）：BIT1光圈扩大（1有效）：BIT0近距离聚焦（1有效）；
（2

3、）指令码2：BIT7远距离聚焦（1有效）；BIT6和BIT5控制摄像机的变倍，BIT6远离物体（1有效），BIT5接近物体（1有效）；BIT4、BIT3、BIT2、BIT1分别控制下、上、左、右移动（1有效）；BIT0始终为0。vbr>i(3)数据码1控制水平方向速度00-3FH
(4)数据码2控制垂直方向速度00-3FH
(5)校验码=MOD[(字节2+字节3+字节4+字节5+字节6)/100H]
...1.设置预置点命令和调用预置点命令：
“D”型控制协议垠多设置和调用6

4、4个预昼点，H.1-32号预置点的设置和调用命令与33-64号预置点的设置和调用命令不同。vbr>…(1)1-32号预置点设置和调用命令:vbr>.・设置预置点命令vbr>字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
._.同步字节地址码0003H00预置点号校验码vbr>调用预置点命令vbr>字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码0007H00预置点号校验码vbr>(2)33-64号预置点的设置和调用命令vbr>设置预置点命令vbr>....字节1字节2字节3字节4字

5、节5字节6字节7
._...同步字节地址码02HFFH预置点号01H校验码vbr>vbr>
、.调用预置点命令vbr>字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
._同步字节地址码02HFFH预置点号00H校验码vbr>一vbr>例：在2号摄像机上先设置一个15号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：vbr>…设置预置点：FF010003000F13
…调用预置点：FF01000700OF17
在2号摄像机上设置一个40号预置点，再调用这个预置点号，命令如下：vbr>「

6、设置预置点：FF0102FF07010Avbr>…调用预置点：FF0102FF070009
1.开始和停止自动扫描:
在执行自动扫描命令前需先设置63号预置点和64号预置点，分别为自动扫描的左限位和右限位。vbr>(a)开始自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为99(63H),可启动自动扫描功能。vbr>(a)停止自动扫描：在调用预置点命令中将预置号设为96(60H),可关闭自动扫描功能。vbr>
例：在地址号为2的智能球上执行自动扫描，步骤如下：vbr>……(a)设置63号预置

7、点为自动扫描时的左限位：FF0102FF1E0121
(b)设置64号预置点为自动扌描时的左限位：FF0102FF1F0122
(c)将自动扫描功能打开：FF01200000000021
(d)开始自动扫描：FF01000700636B
(b)停止自动扫描：FF010007006068
1.调用辅助开关命令:
..(1)打开辅助开关命令vbr>
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码0009H00辅助开关号校验码vbr>(2)关闭辅

8、助开关命令vbr>….
-...・字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码000BH00辅助开关号校验码vbr>.…辅助开关号范围：01to08o
2.打开/关闭自动光圈命令：vbr>…(1)打开自动光圈命令vbr>
一字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码002DH0001H校验码vbr>「.(2)关闭自动光圈命令vbr>
字节1字节2字节3字节4字节5字节6字节7
同步字节地址码002