Neurons智能PID电机驱动模块使用手册.doc

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1、1.简介Neurons智能PID电机驱动模块是一个由自带的控制器来进行PID运算、梯形图控制，由板上的L298N来进行直流电机驱动的智能模块。使用本模块，您可以只通过串口发送8个字节的命令（或者I2C接口5个字节）就可以控制双路电机（带编码器）的正反转速度，甚至可以直接设定电机的运动距离。两路电机的PID参数和梯形图参数都可以分别进行设定。2.硬件结构1.主要芯片本模块的主要IC是板上的dsPIC33FMCU和L298N驱动芯片。其中MCU负责外部指令的处理和PID、梯形图的运算并控制L298N，L298N负责电机的

2、驱动。板上还带有MAX3232串口电平转换电路，您可以直接和台式机的RS232接口相连。2.接口COMS电平UART接口：输出电压为3.3V，输入电压3.3V或者5V。可以选择由此接口给模块供+5V直流电。RS232UART接口：为以上接口经过RS3232转换过的输出。符合RS232标准。请勿将此接口与其他的MCU直接相连。I2C接口：输入输出电平为5V。可以选择由此接口给模块供+5V直流电。编码器接口（X2）：用于和直流电机的编码器相连。一定要注意编码器的型号和板上电阻的配合。编码器应当是AB双向编码器。强烈推荐使

3、用店主提供的电机。电机驱动接口（X2）：和电机的正负极相接。电机电源:正负极按照PCB丝印相连，不能超过+25V。推+12。3.如何使用模块在送到您手中之前已经进行过测试。如果是和电机一起购买，PID参数和梯形图参数都会有可以用的预设值，因您可以选择不进行任何的初始化直接对模块进行操作。您可以通过模块下侧的3个接口中的任何一个对模块发送命令。1.串口命令格式波特率的确定：在模块上电或者复位之后，主机需要向模块发送0x55,模块成功接收之后即将波特率调整为和主机相同。波特率范围为9600~115200.所有的串口命令都

4、是由8byte组成的。其中第1、2byte为固定值0x19和0x88,第3byte代表命令的种类。第4、5、6、7byte代表命令的数据，数据格式为long（32bit），高位在前，低位在后。第8byte应当为0x11。0x190x88CMDDATA1DATA2DATA3DATA40x11目前支持的写操作命令有：1）PID相关CMDhex作用‘M’设定第1个电机的转速1‘m’设定第2个电机的转速‘P’设定第1个电机的P参数‘p’设定第2个电机的P参数‘I’设定第1个电机的I参数‘i’设定第2个电机的I参数‘D’设定第

5、1个电机的D参数‘d’设定第2个电机的D参数‘N’设定第1个电机积分误差的范围（一般不需要设定）‘n’设定第2个电机积分误差的范围（一般不需要设定）2）梯形图相关，使用梯形图功能时应当保证PID参数合理有效，否则会出现较大误差CMDhex作用‘A’设定第1个电机速度的增速，必须为正值‘a’设定第2个电机速度的增速，必须为正值‘B’设定第1个电机速度的最大速度，必须为正值‘b’设定第2个电机速度的最大速度，必须为正值‘C’设定第1个电机速度的减速，必须为正值‘c’设定第2个电机速度的减速，必须为正值‘E’设定第1个电机

6、的行进距离‘e’设定第2个电机的行进距离3）其他CMDhex作用‘U’设定速度测量模式：0：四分频测速模式1：四分频+定时器测速模式‘R’复位模块目前支持的读操作命令：CMDhex读取的参数（命令数据为-2）模块的回复（高位在前）‘S’第1个电机的实际转速1‘S’+速度(short)+‘L’‘s’第2个电机的实际转速‘s’+速度(short)+‘L’‘T’第1个电机的目标转速‘T’+目标速度(short)+‘L’‘t’第2个电机的目标转速‘t’+目标速度(short)+‘L’‘O’第1个电机的位置计数‘M’+2byt

7、e+‘L’+‘O’+2byte+‘L’‘o’第2个电机的位置计数‘m’+2byte+‘L’+‘o’+2byte+‘L’‘u’模块版本‘N’+‘M’+‘0’+‘1’Example:如果想要设定电机1的速度为200，只需发送0x190x880x4D0x000x000x000xC80x11其中0x4D(‘M’)为命令类型。0x000000C8为命令数据，为long类型的200.读取电机1的实际速度：0x190x880x530xFF0xFF0xFF0xFE0x11其中0x53(‘S’)为命令类型。0xFFFFFFFE为命令数

8、据，为long类型的-2.读操作指令的命令数据都为-2.如果为-1则模块会不断向串口发送数据，这一功能应当只在与上位机软件配合时使用。发送之后再从串口读4byte的数据，验证第1byte为’S’第4byte为’L’之后，提取2、3byte的数据即为当前速度。