Neurons智能PID电机驱动模块使用手册

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1、Neurons智能PID电机驱动模块使用手册1.简介什么是neurons智能PID电机驱动模块？Neurons智能PID电机驱动模块是一个由自带的控制器来进行PID运算、梯形图控制，由板上的L298N来进行直流电机驱动的智能模块。是一个驱动+闭环控制的模块，而非简单地驱动。使用本模块，您可以只通过串口发送8个字节的命令（或者I2C接口5个字节）就可以控制双路电机（带编码器）的正反转速度，甚至可以直接设定电机的运动距离。两路电机的PID参数和梯形图参数都可以分别进行设定。Neurons智能PID电机驱动模块比淘宝上的十几元的电机驱动模

2、块好在哪里？本智能模块包含了电机的驱动和智能控制。举个例子，如果您在机器人竞赛中需要小车往前行进一定距离，如果仅通过时间控制将会有很大误差。而使用本模块配合带有编码器的直流电机则能通过PID更为准确地控制电机行进的距离，从而能够让机器人小车做更多的动作。2.如何使用要使用本模块首先要确保您有一个+12V直流电源和一个+5V直流电源。其中+12V直流电源是给电机供电用（当然也要确保您的电机工作的额定电压是12V），+5V直流电源是给模块供电用。1.上位机控制您可以通过计算机的串口来控制电机的转速、行进距离。这时您需要一个串口线将模块和

3、电脑连接起来提供上位机Demo软件2.单片机控制（串口）提供arduino例程。单片机可以是其他种类。3.单片机控制（I2C）提供arduino例程，单片机可以是其他种类。3.硬件结构1.主要芯片本模块的主要IC是板上的dsPIC33FMCU和L298N驱动芯片。其中MCU负责外部指令的处理和PID、梯形图的运算并控制L298N，L298N负责电机的驱动。板上还带有MAX3232串口电平转换电路，您可以直接和台式机的RS232接口相连。2.接口COMS电平UART接口：输出电压为3.3V，输入电压3.3V或者5V。可以选择由此接口给

4、模块供+5V直流电。RS232UART接口：为以上接口经过RS3232转换过的输出。符合RS232标准。请勿将此接口与其他的MCU直接相连。I2C接口：输入输出电平为5V。可以选择由此接口给模块供+5V直流电。编码器接口（X2）：用于和直流电机的编码器相连。一定要注意编码器的型号和板上电阻的配合。编码器应当是AB双向编码器。强烈推荐使用店主提供的电机。电机驱动接口（X2）：和电机的正负极相接。电机电源:正负极按照PCB丝印相连，不能超过+25V。推荐使用+12V。4.如何使用模块在送到您手中之前已经进行过测试。如果是和电机一起购买，

5、PID参数和梯形图参数都会有可以用的预设值，因您可以选择不进行任何的初始化直接对模块进行操作。您可以通过模块下侧的3个接口中的任何一个对模块发送命令。4.1串口命令格式波特率的确定：在模块上电或者复位之后，主机需要向模块发送0x55,模块成功接收之后即将波特率调整为和主机相同。波特率范围为9600~115200.所有的串口命令都是由8byte组成的。其中第1、2byte为固定值0x19和0x88,第3byte代表命令的种类。第4、5、6、7byte代表命令的数据，数据格式为long（32bit），高位在前，低位在后。第8byte应当

6、为0x11.0x190x88CMDDATA1DATA2DATA3DATA40x11目前支持的写操作命令有：1）PID相关CMDhex作用1‘M’设定第1个电机的转速‘m’设定第2个电机的转速‘P’设定第1个电机的P参数‘p’设定第2个电机的P参数‘I’设定第1个电机的I参数‘i’设定第2个电机的I参数‘D’设定第1个电机的D参数‘d’设定第2个电机的D参数‘N’设定第1个电机积分误差的范围（一般不需要设定）‘n’设定第2个电机积分误差的范围（一般不需要设定）2）梯形图相关，使用梯形图功能时应当保证PID参数合理有效，否则会出现较大误

7、差CMDhex作用‘A’设定第1个电机速度的增速，必须为正值‘a’设定第2个电机速度的增速，必须为正值‘B’设定第1个电机速度的最大速度，必须为正值‘b’设定第2个电机速度的最大速度，必须为正值‘C’设定第1个电机速度的减速，必须为正值‘c’设定第2个电机速度的减速，必须为正值‘E’设定第1个电机的行进距离‘e’设定第2个电机的行进距离3）其他CMDhex作用‘U’设定速度测量模式：0：四分频测速模式(normal)1：四分频+定时器测速模式(low-definitionencoder)2：位置模式(precisepositon)‘

8、R’复位模块目前支持的读操作命令：CMDhex读取的参数（命令数据为-2）模块的回复（高位在前）1‘S’第1个电机的实际转速‘S’+速度(short)+‘L’‘s’第2个电机的实际转速‘s’+速度(short)+‘L’‘T’第1个电机