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时间：2020-03-09
《理论力学 教学课件 作者 顾晓勤 等第2节 直角坐标法.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、一、位置矢量式中、、分别为x、y、z方向的单位矢量。*取一固定的直角坐标系Oxyz，动点M矢径的起点与坐标系原点O重合，矢量函数可用动点坐标x、y、z表示为：位矢的大小为位矢的方向余弦M运动方程分量式从中消去参数得轨迹方程矢量式M二、速度矢量速度的大小（瞬时速率）及方向余弦设动点M的速度矢量v在直角坐标轴上的投影为vx、vy、vz，即加速度大小及方向余弦三、加速度矢量设动点M的加速度矢量v在直角坐标轴上的投影为ax、ay、az，即解：建立坐标系如图，A、B两点都作直线运动，两点的坐标为：例5-1某正弦机构如图所示。曲柄OM长为，绕O轴匀速转动，它与水平线间的夹角为，为一常数。求
2、点A、B的运动方程、速度和加速度。以上两式即为A、B的运动方程点A、B速度、加速度为：结论：A、B两点具有完全相同的速度、加速度。解：建立直角系Oxy，列滑块B的运动方程将以上二式整理得滑块B的运动方程：例5-3曲柄连杆机构如图所示，曲柄以匀角速度绕O轴转动，带动滑块B在水平滑道上运动。已知连杆AB长为，曲柄OA长为、与x轴的夹角。试求滑块B的运动方程、速度和加速度。由正弦定理得：求一阶导数可得滑块B的速度：求二阶导数可得滑块B的加速度：滑块B的运动方程
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