惯性技术课件3_2_二自由度陀螺_(哈工大版_1_16全).ppt

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1、Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF1SpinningMassGyroscope(continuing)质量自旋式陀螺（续）Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF26.1脉冲响应:IO脉冲力矩：δ-函数,幅值无限大，时间宽度无限小，且幅值对时间的积分是有限值.则系统方程的拉氏变换:设,并令求解α(s)和β(s)，得Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF36.1脉冲响应:IO反拉氏变换Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF46.1脉冲响应:轨迹Mx1导致转子轴绕着两个框架轴做振荡,有90度的相位差.从方程中消去t,得到轨

2、迹(trajectory)方程:Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF56.1脉冲响应:轨迹圆；圆心；半径；频率Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF66.1脉冲响应:算例设Jx=Jy=Je=1.38g·cm·s2，H=5160g·cm·s，Mx1=36200g·cm×10-5s(注:1g=1克物体的重量)章动的幅值章动的特点：高频微幅Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF76.2阶跃响应:IO当外加力矩为常值时,可以表示成假设所有的初始条件都为零,则频域形式的输出为:Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF86.2阶跃响

3、应:时域通过反拉氏变换，得：假设并令动态响应--章动系统稳态响应:进动等效扭转弹簧效应Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF96.2阶跃响应:轨迹两边平方，然后相加，得到轨迹方程:Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF106.2阶跃响应:轨迹旋轮线:章动+进动.圆心的速度切向速度：Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF116.2阶跃响应:算例漂移率章动半径章动频率常值干扰力矩的成因及影响Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF126.3正弦响应:IO如果外加力矩的方向不断变化，则可典型地用正弦(sinusoidal)函数描

4、述:当初始条件为零，频域的输出为:由反拉氏变换,可得LetLecture3--Gimbaledgyro--2DOF136.3正弦响应:时域分类项:章动强迫振动常值项Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF146.3正弦响应:化简Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF156.3正弦响应:化简设则响应的表达式可以简化为:Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF166.3正弦响应:轨迹可见,Mx1强迫转子轴同时绕两个框架轴做振荡运动.消去时间变量t得到轨迹方程:Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF176.3*正弦响应:轨迹椭圆(

5、Ellipse):长轴和短轴(Majorandminoraxes)*比较不同类型的典型力矩的影响程度:常值>正弦>冲击Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF186.4*陀螺响应总结外施力矩二自由度陀螺仪章动动态响应（绕双轴）扭转弹簧静态响应（绕同轴）进动静态响应（绕交叉轴）Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF197.0应用：平台稳定与跟踪稳定与跟踪Lecture3--Gimbaledgyro--2DOF20End知识回顾KnowledgeReview祝您成功！