具有位置反馈接口的总线式步进伺服驱动器开发.pdf

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4、Ｓｉ麵壽讓鱗磨Ｖ／乂：Ｉ＾＾議難＞；０１１？１１？＊１１麵ａｉｆｅｉｉｌ＊！北方工业大学学位论文原创性声明：本人郑重声明所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研巧工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品成果。对本文的研巧做出重要贡献的。个人和集体，均已在文中｜＾＾明确方式标明本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：日期：弘年《月２Ｘ？日学位论文使用授仅书学位论文作者完全了解北方工业大

5、学有关保留和使用学位论文的规定，即：研巧生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属北方工业大学。学校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，化许学位论文被査阅和借阅＾１；学校可（＾公布学位论文的全部或部分内豁可切允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用于本授权书）。□保密论文注释：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密级：，期限：年，自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。＾包非保密论文注释：本学位论

6、文不属于保密范围，适用本授权书。本人签名：日期：‘导师签名：日期：旅２０＿具有位ｓ反馈接口的总线式步进伺服驱动器开发摘要步进电机驱动器作为当今数控系统中关键的环节，是各种数控设备必备的部件。现如今机床行业发展迅速，具有网络性、高效性、低成本等优点的步进电机驱动器已成为未来设备的必备。鉴于传统意义上的步进电机驱动器已经无法适应现代化制造的发展，具有位置接口的总线式步进电机驱动器成为了许多运动控制系统设计的重点研巧开发方向。本文针对工业现场总线ＣＡＮ总线通信技术研究为基

7、础，设计研发了使用ＳＴＭ３２和ＴＣ１００２架构的总线式闲环步进电机驱动撤在完成驱动器整体设计构想后，对驱动器的硬件电路和软件系统进行了设计。在驱动器硬件电路方面，本文设计驱动器的主控态片使用意法半导体公司推出的ＳＴＭ３２Ｆ４０７ＶＧＴ６，步进电机驱动控制苍片使用天微公司开发的ＴＣ１００２巧片。驱动器使用ＭＣＰ２５５１作为ＣＡＮ收发器接入通讯总线，ＣＡＮ通讯总线的逻－ＣＡＮ辑控制器使用ＵＳＢＩＩ還揖分析仪，实现ＰＣ机上运动控制软件与驱动器的信息交互功能。此外，本文还按照模块划分对供电电路、

8、各种芯片的外围电路Ｗ及所需的辅助电路进斤了详细的设计。完成ＰＣＢ绘制、样机制作后，为驱动器设计了系统程序的整体框架。在系－统程序中移植了ＲＴｔｈｒｅａｄ实时操作系统，并在Ｋｅｉｌ编译环境下使用Ｃ语言设计了ＣＡＮ通讯收发趕序、编码器信号采集程序、步进电机位置速度規环控制程序、Ｓ型速度规划程序Ｗ及其他模块的应用程序。完成硬件设计和软件编写后，搭建总线式步进电机闭