ethercat总线式伺服驱动器开发

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4、结果由本人承担。＾学位论文作者签名；＾日期：＞ｐ年／月／日＾／《＾＾学位论文使用授权书学位论文作者完全了解北方工业大学有关保留和使用学位论文的规定，目工作的知识产权单位属北方工业大学。学Ｐ；研究生在校攻读学位期间论文校有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，允许学位论文被查阅和借阅，；学校可＾公布学位论文的全部或部分内容可１＾允许采用影印、缩印或其它复制手段保存、汇编学位论文（保密的学位论文在解密后适用于本授权书。）□保密论文注释：经本人申请，学校批准，本学位论文定为保密论文，密

5、级，：，：期限年自年月日起至年月日止，解密后适用本授权书。，适用本授权书非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围。本人签名；日期：乂／身导师签名；日期；７＾／＾么＾居＾目巧ｈｅｒＣＡＴ总线式伺服驱动器开发摘要随着工业太网和现场总线在工业自动化领域的广泛应用，Ｗ及伺服系统向数字化、网络化的发展，将总线接口技术集成到伺服系统中成为未来工控领一一Ｅ域发展的种趋势。ｔｈｅｒＣＡＴ总线是种拓朴结构灵活、可靠性高、传输速率和效率高的实时Ｗ太网技术，适用于运动控制领域。本文将ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线技术

6、一Ｅ与伺服驱动器结合在起，研究并开发了ｔｈｅｒＣＡＴ总线式伺服驱动器系统。Ｈ相静止坐标系和ｄ－两相坐标系下的数本文分别建立了永磁同步电机在ｑ轴学模型，并详细介绍了永磁同步电机矢量控制算法和ＳＶＰＷＭ控制技术。硬件设计方面，主要有基于ＳＴＭ３２Ｆ４０７芯片的主控制电路，智能功率模块ＩＰＭＦＳＡＭ２０ＳＨ６０Ａ为主功率开关器件的驱动电路，ＥＴ１１００为从站控制器的通信模块，并设计了电源转换电路、光賴隔离电路、ＡＤ采样电路、传感器接口电路和外围辅助电路，完成了伺服驱动器系统的硬件开发工作。软件设计方面，在Ｋｅｉｌ

7、Ｖｉｓｉｏｎ４集成环境下用Ｃ语言编写程序，系统软件设计分成了Ｈ大部分；主程序、中断服务程序和通讯程序。采用模块化方式详细介绍了各个模块子程序，包括：兰电阻电流采样、ＳＶＰＷＭ波的产生、門Ｄ调节器数字化和ＥｔｈｅｒＣＡＴ通讯等，实现了伺服驱动器的软件设计工作。最后，搭建了ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线式伺服驱动器系统实验平台，对整个系统的软、ＳＶＰＷＭ硬件进行了调试，并进行了电机相电压测试实验波测试实验和性能测试。实验，验证了伺服驱动系统能达到预期目标，基本上能满足实际应用要求，ｔｈｅｒＣＡＴ，ＳＴＭ３２，Ｅ关键词

8、：伺服控制系统空间矢量算法ＩＤｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｎｔｈｅｓｅｒｖｏｄｒｉｖｅｗｉｔｈＥｔｈｅｒＣＡＴｂｕｓＡｂｓｔｒａｃｔＷｋｈｔｈｅｗｉｄｅｌａｌｉｃａｔｉ