工业机器人实训基地建设方案.doc

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1、XXXXXXXXXXXX工业机器人应用实训室建设方案建设时间：2015年X月XX日25一、设备清单名称型号单位数量单价（万元）总价（万元）备注6自由度工业机器人HSR-JR612台618.8112.8工业机器人基础实验室由六轴关节机器人（HSR-JR612）；离线编程软件组成工业机器人离线编程软件节点401.248工业机器人机械系统拆装工作站HSR-JXCZ套24692工业机器人机器人维护维修实验室由机械系统拆装工作站（HSR-JXCZ）和电气系统拆装工作站组成（HSR-DQCZ）工业机器人电气系统拆

2、装工作站HSR-DQCZ套22754工业机器人自动化焊接单元套23570机器人自动化加工单元实验室工业机器人自动化焊接单元；工业机器人自动化喷涂单元；工业机器人自动化喷涂单元套23570工业机器人专业人才培养体系套14545工业机器人专业人才培养体系合计：491.8（万元）25设备配置参数（参考）1、6自由度关节机器人（实训场地预算50M²）序号设备名称设备组成及参数设备组成及参数16轴关节机器人自由度6机器人控制柜尺寸：1200mm×700mm×564mm驱动方式交流伺服驱动器★额定速度J1轴130

3、°／sec有效负载12KgJ2轴90°／sec重复定位精度±0.06mmJ3轴145°／secJ4轴220°／secJ5轴160°／secJ6轴305°／sec伺服电机高性能交流伺服电机减速机RV减速机和谐波减速机★运动范围J1轴±160°★控制器华中8型高档机器人控制系统，预留IO输入输出点J2轴＋145°／－105°J3轴＋110°／－163°J4轴±170°★总线方式NCUC总线通讯J5轴±145°安装方式地面安装J6轴±360°周围运行环境温度：0°-45°湿度：20-80%其他避免与易燃易爆

4、或腐蚀性气体、液体接触、远离电子噪声源（等离子）252、工业机器人离线编程软件产品特点：★1、可结合主流CAD/CAM系统，实现CAD/CAM/Robotics一体化；也可单独使用。★2、提供两种模式：工具（TOOL）和零件（PART）模式。★3、支持外部轴（变位机）运动与优化，包括直线、旋转轴等。★4、支持三维运动仿真、程序校验与碰撞检查。★5、支持奇异点检查与控制。★6、运动范围、速度和加速度限制检查。★7、支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等。25离线编程软件★机器人离线编程系统

5、是由华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心针对机器人离线编程开发的一款应用软件。通过对编程结果进行三维图形动画仿真，以检验编程的正确性，最后将生成的可用代码传到机器人控制柜，以控制机器人运动，完成加工任务。机器人离线编程系统已被证明是一个有力的工具，增加操作安全性的同时，克服了示教编程占用设备和生产时间的弊端，提高了机器人的利用率。25离线编程软件在机器人离线编程系统设计开发中,结合工业应用的实际需要,使用（UG）作为三维平台,应用VisualC++作为软件开发环境,采用基于MFC的软件框架,实现了

6、软件的控制层、算法层与视图层的分离,满足离线编程软件的开放式、模块化、可扩展的要求。产品应用喷涂、烤漆零件多轴铣削加工研磨/抛光模具淬火石材雕刻激光切割和焊接可以根据软件用户的特殊需求进行开发和改进，实现特殊用途支持多个平台可结合主流CAD/CAM系统，实CAD/CAM/Robotics一体化，也可以单独使用。例如可集成在UG上使用，利用UG的建模、加工功能；也可以开发一个单独的界面，从外部导入三维模型再进行离线编程。主要功能支持多种加工模式提供两种工作模式：工具（TOOL）模式、零件（PART）模式

7、。工具模式是指机器人法兰盘末端装夹工具，例如喷涂、加工；零件模式是指机器人法兰盘末端装夹工件，例如五金打磨，操作者可以根据加工需求自由选择工件模式。支持三维仿真与碰撞检查通过三维仿真可以观察机器人的位置姿态，充分地检查编程结果是否合理，仿真过程中如果受到干扰，会显示警告提示。根据仿真结果及时进行人工修正，提高编程效率和代码质量。★支持多种机器人支持主流的机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等；仿真输出对应的机器人代码，可直接用于生产加工。支持多种路径规划方式对于复杂的模型可以通过UG的CAM模块生

8、成刀位文件，导入离线编程系统进行模拟仿真生成代码；也可以根据工艺要求规划多个点确定刀具路径，并根据仿真结果对点的位置姿态进行调整，生成相应的代码。支持外部轴（变位机）运动与优化包括直线、旋转轴等，例如卫浴喷涂中，机器人与变位机联动。支持奇异点检查与控制支持运动范围、速度和加速度限制检查技术特点离线编程输出程序可直接被机器人读取★适用于多种主流机器人，包括华数机器人、ABB、KUKA等在一个单独的应用程序中进行机器人编程和仿真全过程精确的三维仿真和机器人超