机械原理大作业平面连杆机构的运动分析.doc

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1、机械原理大作业1报告名称平面连杆机构的运动分析学院机电学院专业机械设计制造及其自动化班级05021001学号2010301173姓名覃福铁同组人员勾阳采用数据第一组（1-A）平面六杆机构1•题目要求平面连杆机构的运动分析题目试用计算机完成下列平面连杆机构的运动分析。1•图a所示为一平面六杆机构：设已知各构件的尺寸如表1所示，又知原动件1以等角速度0=1“d/s沿逆时针方向回转•试求各从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变化情>1平面六杆机构的尺寸參敛(2二&・0nwn.jrc=153.5r

2、nm・>t=4l・7mmmm題号r.•/:hIshaABC1—A.l—B.l—C105.667.587.534.425.060*Z)=26.5/i=24/i-29.52—A.2—B.2-T2b.5I67.587.552.443.060・伤=116.6/2=ill.6Z2=126.63—A,—B.3—CM.5K5.6?87.548.439.060*Z3=70/3=95/s=494—A.4—B.4—C2b.5105.667.5i37.428.060・Z4=106.4/4=99.4A=85.45—A.5—B.5-V„10

3、5667.587.547.237.8a=70*a=35・a=90*2•题戸分析(1)建立封闭图形：Li+L/2—L3+LiLi+L2二L5+Lg+AG(2)机构运动分析a、角位移分析由图形封闭性得：厶-COS&[+厶2•COS&2=厶3•COS&3+厶4厶・sinq+厶2•sin02=L3-sin03<厶・COS&]+厶2•COS&2_厶2•COS(7T-a+32)=XG+厶6・COS&6_厶5・COS&5厶・sinq+厶2•sin02-厶・sin(兀_q+g)=yG+L&・sin-L5・sin05将上式化简可得：

4、L2-COS&2—厶•COS&3=厶4—厶•COS0xL2-sin02-L3・sin&3=_厶・sin0x厶・cos&3+厶2・COS(%—a)+厶・COS&5一厶6°C0S&6=一厶4L3・sin&3+厶2・sin(&2_Q)+厶・sin仇_厶・sin&(、=yGb、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程：一L2•sin&2•®+厶•sin鱼•®=厶.sin仇•cox厶2・COS&2.®_厶・COS&3・血3=—厶.COS仇・©V_L3・sin&3・co3-L2・sin(°2_Q)・co2~^5・sin仇.

5、co5+L6・sin纵・％=01厶3•COS&3•6^3+厶2*COS(&2—&)•Q?+厶5，C0S&5，血5一厶6，C0S，“6=。-厶.COS0]0化为矩阵形式为:-厶2・sin&2厶3・sin&300_co2L2・cos02-厶・cos0,00■-L?•sin©-a)一L3・sin83—厶・sin&5厶6•sin&6tL2-cos(^2一a)厶3・COS&3L、・cos&5一厶6・COS&6_^6_厶・sinqC、角加速度分析:矩阵对时间求一阶导数,可得加速度矩阵为:-L.•sin&2厶•sin仇厶2•co

6、s&2-厶•COS0.-L2•sin(g-Q)_厶•sin仇厶•cos(g_Q)厶.cos0y0*20■一厶6•cos%-L5・sinQL5•cos05_厶•cos02-L2sin&2L2-cos(^2-a)厶2•sin(&2-a)00・a)2厶.cosq002厶•sinq厶•cosa一厶.cosQ■诚+®•0L5-sin^一仏伽％_0_厶•cosQ厶-sin^厶・cos0.厶•sind、E点的运动状态xE=xG+L6・COS&6—厶・COS&5兀=)%+厶6・sin&6—厶・sin&5J%=一厶6・sin仇・％+

7、厶・sin仇•马速度：］%=厶gCOSQ©-厶COS&5S5加速度：=一〈.cos%•磋一厶6・sin&6・£6+厶・cos&5•碳+厶・sin&5£aE=一厶§・sin%・血：+厶6・cos06•e6+L5•sin仇・coj-L5・cos05・3•用solideworks开发4•装备体动画截图5.计算结果（1）：各杆角位移（2）：各杆角速度（3）各杆角加速度15卩(4)E点位移(5)E点速度(6)E点加速度(7)E点轨迹E点轨迹6•本次大作业的心得体会：作为一名机械设计制造专业的学生，学好机械原理是非常重要的，而

8、这次通过做机械原理大作业使我受益匪浅。首先，作业前对连杆机构的分析，不仅让我巩固了学习的知识，而且对六杆机构的运动及其特点有了更深的认识，同时，通过和同学的讨论，让我从新的角度认识了连杆机构，而且增加了我对机械设计的兴趣。其次，在作业过程中，大家分工明确，认真合作，让我体会到了团队合作的力量，认识到了团队的重要性。最后，为了完成作业，我学习了Solidwor