实验六电机转动控制实验.doc

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1、实验六　电机转动控制实验—C语言实现方法08通信（2）班王文龙E08680222一、实验目的1．熟悉ARM本身自带的六路即三对PWM，掌握相应寄存器的配置。2．编程实现ARM系统的PWM输出和I/O输出，前者用于控制直流电机，后者用于控制步进电机。3．了解直流电机和步进电机的工作原理，学会用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，即用软件的方法代替硬件的脉冲分配器。4．掌握带有PWM和I/O的CPU编程实现其相应功能的主要方法。二、实验内容学习步进电机和直流电机的工作原理，了解实现两个电机转动对于系统的软件和硬件要求。学习ARM知识，掌握PWM的生成

2、方法，同时也要掌握I/O的控制方法。1．编程实现ARM芯片的一对PWM输出用于控制直流电机的转动，通过A/D旋钮控制其正反转及转速。2．编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲分配用于控制步进电机的转动，通过A/D旋钮转角控制步进电机的转角。3．通过超级终端来控制直流电机与步进电机的切换。三、实验设备及工具硬件：ARM嵌入式开发平台、用于ARM7TDMI的JTAG仿真器、PC机Pentium100以上。软件：PC机操作系统win98、Win2000或WinXP、ARMSDT2.51或ADS1.2集成开发环境、仿真器驱动程序、超级终端通讯程序。

3、四、实验步骤1．新建工程，将“Exp6电机转动控制实验”中的文件添加到工程。2．编写直流电机初始化函数（MotorCtrl.c），其流程图如图2-27所示。#include"..startup44b.h"#include"MotorCtrl.h"#defineMOTOR_SEVER_FRE1000//20kHz#defineMOTOR_CONT(MCLK/2/2/MOTOR_SEVER_FRE)#defineMOTOR_MID(MOTOR_CONT/2)voidinit_MotorPort(){//DeadZone=24,PreScaler

4、o1=2;rTCFG0=(0<<24)

5、2;//dividertimer0=1/2;rTCFG1=0;rTCNTB0=MOTOR_CONT;rTCMPB0=MOTOR_MID;rTCON=0x2;//updatemodeforTCNTB0andTCMPB0.rTCON=0x19;//timer0=autoreload,start.DeadZone}voidSetPWM(intvalue){rTCMPB0=MOTOR_MID+value;}图2-27直流电机初始化数3．控制直流电机的程序流程如图2-28所示。Uart_Printf("Begi

6、ncontrolDCmotor.ttPressanykeytocontrolstepmotor.");for(;;){ADData=GetADresult(0);Delay(10);SetPWM((ADData-512)*MOTOR_CONT/1024);Delay(10);if((rUTRSTAT0&0x1))//有输入，则跳出{*Revdata=RdURXH0();gotonext;}}图2-28控制直流电机程序流程图4．控制步进电机的程序流程如图2-29所示。SetPWM(0);Uart_Printf("Begincontro

7、lstepmotor.tPressanykeytocontrolDCmotor.");lastADData=GetADresult(0);Delay(10);for(;;){loop:if((rUTRSTAT0&0x1))//有输入，则返回{*Revdata=RdURXH0();gotobegin;}Delay(10);ADData=GetADresult(0);if(abs(lastADData-ADData)<20)gotoloop;Delay(10);count=-(ADData-lastADData)*3;//(ADData-la

8、stADData)*270/1024为ad旋钮转过的角度，360/512为步距角，//由于接了1/8减速器，两者之商再乘以8为步进电机相应转过的角度if(count>=0){//转角大于零for(j=0;j=0;i--){SETEXIOBITMASK(stepdata[i],

9、0xf0);Delay(200);}}}lastADData=ADData;}图2-29控制步进电机的程序流程图五、实验心得熟悉了ARM本身自带的六路