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时间：2020-01-21
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1、KUKA机器人培训教材1.KCP讲解急停驱动关驱动开模式选择开关退出键窗口选择键程序窗状态窗信息窗关闭提示操作者信息确认说明性提示-例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明状态性提示-提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）确认性提示.-它标注某种必须被识别并确认的情况对话信息-要求使用者确认，“是”或者“否”程序停止键程序启动向前程序启动向后状态键选择的程序当前程序行手动进程速度时间T1模式机器人名称解释程序取消解释程序停止解释程序运行各驱动装置未准备就绪各驱动装置准备就绪黑色:句子指针位于选定工作程序第一行。绿色:工作程序正在运行。黄色
2、:句子指针位于选定工作程序第一行。灰色:没有选定工作程序。红色:选定并启动了的工作程序停下。2.坐标系讲解1.与轴相关的坐标系每个机器人单轴可以自由转动2.全局坐标系原点在机器人的底脚里3.BASE坐标系原点在需要加工的工件上4.工具坐标系原点在工具上与轴相关的坐标系全局坐标系BASE坐标系工具坐标系A1，A2，A3为基轴A4，A5，A6为手轴如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5，否则A4可能被关断。
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