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1、ITF——秦钢柱长安项目KUKA程序解析2015.08.291.Cell.src为主程序，与PLC通讯调用其他子程序。正常工作前，应先手动回到Home位，选定cell.src，再将模式切换为EXT—AUTO。2.t.src为回home位程序，自编。3.TREATMENT_PIECE.src为工件型号处理程序，里面有TREATMENT_PIECE和TREATMENT_PIECE2，意思是有2种类型的工件，目前我们生产的只用第一种，TREATMENT_PIECE2暂时可以不考虑，如果以后工件换型要用到就稍加调整，步骤与TREATMENT_PIECE功能一样。下面PICK_UP和PICK_U
2、P2同理。4.工件型号处理调用程序，调用顺序如下：&ACCESSRVO1&REL16&PARAMEDITMASK=*&PARAMTEMPLATE=C:KRCRoboterTemplatevorgabeDEFTREATMENT_PIECE();FOLDINI;%{PE};FOLDBASISTECHINIGLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM()INTERRUPTON3BAS(#INITMOV,0);ENDFOLD(BASISTECHINI);FOLDSPOTTECHINIUSERSPOT(#INIT);ENDFOLD(S
3、POTTECHINI);FOLDGRIPPERTECHINIUSER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT);ENDFOLD(GRIPPERTECHINI);FOLDUSERINI;Makeyourmodificationshere;ENDFOLD(USERINI);ENDFOLD(INI)$OUT[183]=FALSE///循环开始$OUT[182]=FALSE///放料工件为0$OUT[179]=FALSE///IFW位置为0$OUT[180]=FALSE///面罩位置为0$OUT[181]=FALSE///吹洗位置为0$OUT[184]=FALSE///机械手夹爪
4、工件为0PICK_UP()///抓料程序SCROLL_DOWN()///抖料程序IFW_TANK()///IFW冲洗程序PIN_POINT()///面罩冲洗程序BLOWING()///吹洗程序DEPOSIT()///放料程序END第一步：PICK_UP.src机械手抓料程序&ACCESSRVP1&REL87&PARAMEDITMASK=*&PARAMTEMPLATE=C:KRCRoboterTemplatevorgabe&PARAMDISKPATH=KRC:R1DEFPICK_UP()///定义程序名;FOLDINI///定义变量;%{PE};FOLDBASISTECHINI
5、GLOBALINTERRUPTDECL3WHEN$STOPMESS==TRUEDOIR_STOPM()INTERRUPTON3BAS(#INITMOV,0);ENDFOLD(BASISTECHINI);FOLDSPOTTECHINIUSERSPOT(#INIT);ENDFOLD(SPOTTECHINI);FOLDGRIPPERTECHINIUSER_GRP(0,DUMMY,DUMMY,GDEFAULT);ENDFOLD(GRIPPERTECHINI);FOLDUSERINI;Makeyourmodificationshere;ENDFOLD(USERINI);ENDFOLD(INI);
6、FOLDPTPHOMEVel=100%DEFAULT///回到home点;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P1:PTP,2:HOME,3:,5:100,7:DEFAULT$BWDSTART=FALSEPDAT_ACT=PDEFAULTFDAT_ACT=FHOMEBAS(#PTP_PARAMS,100)$H_POS=XHOMEPTPXHOME;ENDFOLD$OUT[183]=FALSE///循环开始$OUT[182]=FALSE///工件放料位为0$OUT[179]=FALSE///IFW位置为0ITF——秦钢柱$OUT[180]=FALSE///面罩
7、位置为0$OUT[181]=FALSE///吹洗位置为0$OUT[184]=FALSE///夹爪为0;FOLDSETGRP1State=OPNCONTatSTARTDelay=0ms///夹爪打开;%{PE}%R8.3.1,%MKUKATPGRP,%CGRP,%VGRP,%P2:1,4:1,5:#YES,6:GDAT0,8:0,10:0TRIGGERWHENDISTANCE=0DELAY=0DOH50(GRP_APO,1,1,GCONT)PRI
