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时间：2020-01-19
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1、用动态规划求离散最优控制离散系统的状态方程为（6-21）性能指标为（6-22）寻找最优控制序列使最小，这正是多级决策问题，利用最优性原理，根据递推方程（6-2），从最后一步开始，逐步求出。下面用例子来说明求解过程。例6.1设一阶离散系统，状态方程和初始条件为性能指标求使有最小值的最优决策序列和最优轨线序列指标可写为代入上一级代入状态方程最优决策序列最优轨线例6.2系统方程为给定（6-23）（6-24）要求用动态规划寻找最优控制序列使J最小。解先考虑最后一步，即从到。这时由（6-23）、（6-24）式得求使最小，得将代
2、入和可得，相应于上面最优控制的性能指标与最优状态转移为（6-25）（6-26）再考虑倒数第二步，即从到。这时有求使最小，得（6-27）于是最优性能指标与最优状态转移为例6-2系统方程为要求用动态规划寻找最优控制序列以及使J最小。
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