基于RecurDyn的机电一体化仿真.doc

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1、RecurDyn合作与交流群号：293195534RecurDyn_CoLink仿真记录RecurDyn版本：RecurDynV8R1（32位），以简单的自动导引老鼠为例。建立动力学模型定义PINs与POUTsCoLink中RunCoLink，在Connector中加入RecurDyn块搭建控制框图在Simulink菜单中，选择求解器类型（Type中点选RecurDyn）设置仿真时长，进行仿真注意：1.需将CoLink保存的.clk文件存放到与RD模型相同的文件夹，并且只能存放一个.clk文件2.要点选ConnectC

2、oLink选项将动力学模型与控制系统关联Simulink_RecurDyn联合仿真记录RecurDyn版本：RecurDynV8R1（32位）MATLAB版本：MATLABR2014aSimulink与RecurDyn联合仿真，以简单的自动导引老鼠为例。以Simulink为主程序：建立动力学模型定义PINs与POUTsConmmunicator-Simulink中选择Simulink为主程序导出关联.M文件启动Matlab，并设置工作目录，运行导出的.M文件，输入命令rdlib或Makerd打开RD框图搭建控制框图双击

3、ReurDynPlant块设置参数，在Simulink中进行联合仿真采用1.0的接口在MATLAB中产生报错：采用2.0的接口未发生报错。注意：1.需将MATLAB工作路径设置为存放RD模型与导出关联的.M文件的文件夹2.联合仿真时需将RD模型关闭，否则无法仿真3.仿真时RD模型演示一次后自动关闭以RecurDyn为主程序：建立动力学模型定义PINs与POUTsConmmunicator-Simulink中选择RecurDyn为主程序导出关联.M文件启动Matlab，并设置工作目录，运行导出的.M文件，输入命令rdli

4、b或Makerd打开RD框图搭建控制框图，存为.mdl类型返回ReurDyn，在RunSimulinkModel中设置，最后确定退出Analysis中仿真步骤：1.建立多体动力学模型，保证其正常工作，保存到当前路径2.建立动力学模型输入变量PINs与输出变量POUTs3.建立RecurDyn与MATLAB关联的.M文件，export到当前路径，如图4.启动MATLAB，将MATLAB工作路径设置为存放RD模型与导出关联的.M文件的文件夹，即当前路径5.Run关联.M，工作区显示相关信息6.命令窗口输入rdlib或mak

5、erd，弹出包含RD的PlantBlock的Simulinkmodel，在里面搭建控制框图，保存在当前路径，注意：保存格式必须是.mdl而不是.slx，否则后期无法读取文件，最后关闭MATLAB程序即可7.如图依次进行：设置MATLAB的安装目录，一般是…binwin32MATLAB.exe或…binMATLAB.exe导出runSimulinkModel的.M文件到当前路径，注意名字不要与关联.M文件名字一致SimulinkModel选择第6步导出的.mdl文件，OK退出8.切换到模型Analysis界面，进行

6、Dyn/Kin仿真，将看到MATLAB启动，运行，关闭，同时模型进行动画演示9.切换到Plot模块进行绘图37RecurDyn_CoLink_Simulink联合仿真记录RecurDyn版本：RecurDynV8R1（32位），以简单的自动导引老鼠为例。建立动力学模型定义PINs与POUTs双击Simulink块导出关联.M文件启动Matlab，并设置工作目录，运行导出的.M文件，输入命令rdlib或Makerd打开RD框图搭建控制框图，存为.mdl类型返回ReurDyn，在RunSimulinkModel中设置，最后

7、确定退出CoLink中RunCoLink，在Connector中加入RecurDyn块搭建控制框图,含Simulink块在Simulink菜单中，选择求解器类型（Type中点选RecurDyn）设置仿真时长，进行仿真注意：以上三种四种仿真方法中，如果动力学模型包含子系统，若只针对子系统中输出变量和控制变量就行控制，则输入、输出动力学模型的PIN、POUT应该定义在子系统中。也可以将PIN或POUT单独定义在子系统中，如一个履带车辆模型，对驱动轮的转速进行控制，则将PIN定义在履带子系统中，后添加到驱动函数内。