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1、·机械研究与应用·2015年第3期(第28卷,总第137期)摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇研究与分析*基于RecurDyn软件坦克悬挂系统动力学仿真徐国英,王摇闯,姚希民,陈靖然(装甲兵工程学院机械工程系,北京摇100072)摘摇要:基于多提动力学软件RecurDyn建立了某型高速履带车辆悬挂模型,同时建立了路面模型,且在相同路面和车速的情况下,对履带车辆进行了实车检验,然后通过对比实车与模型垂直方向的加速度,验证模型的可信性。关键词:RecurDyn软件;坦克悬挂;仿真验证中图分类号:U462.1摇摇摇摇摇摇文献标志码:A摇摇摇摇摇摇文章编号:1007-4414(2015
2、)03-0043-03DynamicalSimulationofSuspensionSystemofTankBasedonRecurDynXUGuo-ying,WANG摇Chuang,YAOXi-min,CHENJing-ran(DepartmentofMechanicalEngineering,ArmoredForceEngineeringInstitute,Beijing摇100072,China)Abstract:BasedonthemultibodydynamicssoftwareRecurDyn,suspensionmodelforacertaintypeofhighs
3、peedtrackedve鄄hicleisestablished,aswellasaroadsurfacemodel.Arealcarinspectionontrackedvehicleiscarriedoutwhentheroadsur鄄faceandthespeedarethesame.Then,bycomparingtheverticalaccelerationsofrealvehicleandthemodel,thecredibilityofthemodelisverified.Keywords:RecurDynsoftware;tanksuspension;emulat
4、ionproof0摇引摇言运动学问题,同时也是解决工程中机构碰撞问题的能[4-6]现代高速履带车辆中得益于大功率的发动机,可手。以达到的行驶速度越来越快,不过坦克在越野环境下当车轮转向时,以向左转向为例,此时右侧车轮的平均速度提高的却不是很多,主要是受限于坦克的为外转向轮。机构运动如图2所示,假设液压缸位活[1-3]悬挂装置。而随着现在技术的不断发展,悬挂设塞杆移为y,方向向右,通过右侧拉杆推动右梯形臂计的方法也越来越多,虚拟仿真技术已经成为其中不转动了一个角度琢。则可得出活塞杆的位移y与右可或缺的一个,对于原来求解非常复杂的问题,现在转向轮转角琢的关系为:可以利用计算机顺利解决
5、,节约了大量的人力物力,y=s-rcos(兹+琢)-现在多提动力学软件不断涌现,其中ADAMS、LMS、k2-rsin(兹+琢)2(1)[-e]SimPack和RecurDyn被广泛应用于机械、军工等领同理,活塞杆的位移y与左转向轮转角茁的关系[1-3]域。笔者利用效率较高的RecurDyn.。为:1摇RecurDyn软件介绍y=rcos(兹-茁)+RecurDyn软件(RecursiveDynamic)是由Func鄄22k-[rsin(兹-茁)-e]-s(2)tionBay(韩国)公司研发的新一代多体动力学仿真分2摇履带车辆多体动力学模型建立析软件,首先它是吸取了ADAMS的大
6、量优点,又在2.1目标函数此基础上发展了自己的特点。它采用全新的运动方选取某型坦克作为原型,建立了高速履带车辆的程理论和完全递归算法,计算极其快捷稳定,适合于多体力学模型,其悬挂系统是由多个6自由度的刚体求解大规模及复杂接触的多体动力学问题,尤其是接[2]组成的机械系统,多刚体系统是指忽略系统中弹性变触问题和柔性多体动力学问题。形,将其作为刚体来处理。定义广义坐标如下:传统动力学分析软件对现在普遍存在的接触碰Tq=[q,q,…,q](3)撞问题解决的都不是很令人满意,包括过多的简化、12n伊6约束个数为m,其约束形式如式(4):求解效率低下、求解稳定性差等问题,难以满足工程T准(
7、q,t)=[准(q,t),…,准(q,t)]=0(4)应用的需要。而Recurdyn以远超其他以前软件的求1m然后根据拉克朗日方程法,系统运动方程为:解速度和稳定性,成功地解决了机构接触碰撞中的上··T述问题。所以说Recurdyn不但可以很好解决传统的Mq+准q姿=Q(5)*收稿日期:2015-04-02作者简介:徐国英(1964-),男,河北灵寿人,副教授,主要从事转西工程研究。·43·研究与分析摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇2015年第3期(第28卷,总第137期)·
