伺服调机原理.ppt

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1、ATL伺服调机原理陈俊自动编码器调零：驱动器自动完成寻找编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。在驱动器内记忆并显示偏移量数值；适用于不同极对数电机装配同一型号的编码器；方便电机和编码器的任意安装，适用于特定场合（有时候电机和编码器装备并不是出厂安装）。编码器最贵的零组件，精度在不断提高伺服马达材料磁钢：钕铁硼NdFeB，有易氧化高温退磁的问题矽钢片a． 在没有使能的情况下，修改PA97号参数，使PA97=1；修改PA4号参数，使PA4=5；b． 进入编码器调零菜单，Co－，按确认键，显示Co－red。c． 给伺服使能son信号(PA5

2、5=1)，按确认键，等待编码器调零完成，完成时显示编码器Z脉冲与电机U相轴线的偏移量数值。d． 退出编码器调零菜单，断使能(PA55=0)，修改PA4号参数，使PA4＝1orPA4＝0；e． 进入参数管理菜单EE－，执行EE-SET参数保存操作。参数调整框图速度反馈滤波速度反馈滤波是驱动器采集反馈速度进行滤波，用来使得电机运行更加平稳。但是选择反馈速度滤波后，系统的响应速度相应地也降低了。驱动器设计了一个低通滤波器，对反馈速度进行平滑滤波，滤除反馈速度的高频部分，使速度指令变得更加平滑转矩限制的设定转矩限制功能是计算出机械运行所需的扭矩

3、，为是其不超过该值而对输出扭矩进行限制的功能。在机床发生外部干扰后碰撞等故障时可减轻冲击。若扭矩限制设定的低于运行所需的值，这有可能发生超调或震动。当指令的速度超过电机的追踪能力时，即伺服电机已经赶不上过快的位置指令，从而导致位置偏差报警，这时请降低指令加减速速度至电机能追踪的值，或增大位置偏差允许值位置环HZ震动的产生停止过程中，电机的微小跳动，经过速度环比例增益后产生震动kv速度比例增益HZ负载惯量比与机台响应性情况调大增益PA-9加入前馈增益后PA-10速度环比列增益需比位置环增益快4-6倍负载惯量比越大，速度回路响应频率会下降，需增

4、大速度比列增益来维持速度响应频率动作频度越高的机台需要越好的伺服响应配合精度要求越高的机台需要越好的伺服响应配合越高的伺服响应需要设置越高的位置或速度回路响应频率，在多轴应用中，每一轴应设置相同的响应频率，以减少轮毂误差PA-5参数改为120-----400(取180)(修改PA-0为315，修改PA-5,PA-6,PA-9，调整刚性)。   PA-6参数1-----5(取3)调此参数注意范围比较小,变化比较明显。 PA-9参数23----40(取30),此参数调高会振动,低无力,在不振的情况下设大。PA5：速度环比例增益，该参数为速度

5、环比例增益KP，值加大，使伺服的动作灵敏、速度加快；KP偏大，电机刚度偏硬而出现啸叫，电机速度波动率大，太大电机会不稳定。值太小，电机偏软会出现爬行现象，且伺服调整动作缓慢，变速、变载时速度有超调，值越小超调量越大，超调过大便会产生低频振荡。加大KP在系统稳定的情况下可减少稳态误差，提高控制精度，但不可能消除误差。PA6：速度环积分增益，该参数为速度环积分增益，实际加工中设定值与负载的惯量大小有关，设定值取得合适可减小稳态误差，表现为速度波动率减小。值取的过大，会产生抖动，运行速度波动率大。PA7电流指令低通滤波系数，用来限制电流指令频带，

6、避免电流冲击和振荡，使电流响应平稳。值太小，电机会抖动；在没有振荡时，尽量增大设定值。PA8速度检测低通滤波系数。设定值越小滤波效果越明显，过小速度波动增大，会出现运行中抖动厉害；设定值过大时速度波动增大的同时电机伴有啸叫。PA50外部模拟指令滤波系数设定值过小，变速时有超调，且波动大，该值减小将增大对模拟指令的滤波，过小时稳态误差加大（跟随误差加大）运行特性严重滞后，值过大时速度波动变大指令干挠大，会出现抖动。PA9：位置环比例增益，该参数为位置环比例增益，在稳定范围内，尽量设置的较大。位置比例增益大时，一方面使伺服的动作灵敏、速度加快，

7、位置指令的跟踪特性好，滞后误差小；另一方面值偏大电机易震动，太大电机会不稳定。PA10:位置前馈增益，适当的位置前馈增益使伺服的动作灵敏、速度加快，位置指令的跟踪特性好，滞后误差小；PA11:位置前馈指令滤波器截止频率，当需要增加位置前馈增益而又引起电机在加减速过程中产生噪声时，适当减小位置前馈指令滤波器截止频率PA11。参数PA11越大，位置环前馈指令滤波器的截止频率越高，电机加减速运行时容易产生噪音，并容易产生位置超调。调机原则1.最佳的伺服响应设定是在几台的性能与机械共振间得到一个平衡2.高响应的伺服需要高响应性的机构配合3.在

8、电机运行停止时，如果出现输出信号值暂时远超过其应达到的稳定值的情况，可将PA-6号参数速度时间积分常数调大。4在电机处于使能但静止状态时，调整PA-5号（速度增益）参数，在电机