资源描述：
《四自由度工业机器人的本体结构设计和建模.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、科技论坛四自由度工业机器人的本体结构设计和建模段成燕王金王东胜刘喜平刘春香（黑龙江工程学院，黑龙江哈尔滨150000）摘要：以普通车床上的四自由度工业机器人为研究对象，根据其实际应用环境条件要求，确定其主要工作参数，完成整机结构设计。并采用Soliworks软件建立了零件和整机的实体模型，并对几个主要动作进行运动模拟，为后续机器人的运动特性的分析和控制研究打下了基础。关键词：工业机器人；结构设计；Soliworks；建模引言立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由随着世界机器人技术的发展和市场的形成，从电动机带动螺柱旋转，与螺柱配合的手臂完
2、成上下往20世纪80年代末到20世纪90年代，系统地开展了复的升降运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上机器人基础科学、关键技术与机器人元部件、目标产的齿轮旋转，从而带动了机身的旋转，满足运动的四品、先进机器人系统集成技术的研究及机器人在自动个自由度要求。1.1手部的结构设计。由于所上的物料化工程上的应用，在以焊接、装配、喷漆、搬运等为主属于小回转体，手部在工作时，应具有适当的夹紧力的工业机器人科学研究、技术开发和应用工程等方面和合理设计手部的开闭角度，以保证夹持稳定可靠，取得了可喜的进步。工业机器人不仅在制造业中担负变形小，且不损坏工件的已加工
3、表面。因此采用最常简单、重复的体力劳动，更重要的是在保证产品质量，用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭式弹簧夹紧，提高生产效率把人从恶劣、危险作业环境中替换出来松开时，用单作用式液压缸。1.2腕部的结构设计。腕等方面显示优越性。本课题是为普通车床配套而设计部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，被夹物体的方位，腕部具有回转这一个自由度，可采它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输用具有一个自由度的回转缸驱动的腕部结构。1.3手送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实臂的结构设计。手臂是
4、机械手的主要执行部件。它的现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。为重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重使机器人的运动精准，在设计手臂的结构时必须选择视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁合适的导向装置和定位方式。1.4升降机构的设计。螺321.重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提杆是机械手的主支承件，并传动使手臂上下运动。[2]郑长松,谢昱北,郭军,等.SolidWorks2006中文版机高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的2基于Solidworks的机器
5、人的建模。Solidworks械设计高级应用实例[M].北京:机械工业出版社,2006.笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械模型由零件，装配体和工程图等文件组成，由2D，3D[3]江洪,陆利峰,魏峥,等.SolidWorks动画演示与运动手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放草图直接生成3D模形和工程图时，如果修改了草图分析实例解析[M].北京:机械工业出版社,2006.射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示的标注尺寸，其3D模形和工程图会同步更新；相反，[4]陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德.六自由度机械手三其优越性
6、，有着广阔的发展前途。如果修改了工程图的标注尺寸，其3D模形和草图也维运动仿真研究[J]．计算机应用研究，2006,（6）：205-1机器人的结构设计。此四自由度机器人能够会同步更新。软件使用起来非常方便，大大减少了设207.完成上料功能，在工业生产上具有很大的使用价值和计人员的工作量，提高了工作效率。利用该软件实现[5]蔡自兴.机器人学[M].北京:清华大学出版社,2000:通用性，对于未来实现工业机器人的模块化设计提供了该四自由度机器人的建模。89-92.有利的理论依据和实践基础。其机身设计成机座式，参考文献课题名称：基于快速成型技术工业机器
7、人创新这样可以使机器人是独立的，自成系统的完整装置，[1]ToshiakiShinohara,KunioMiyawaki.设计的研究，编号：11544042。便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置Heavymaterialhandlingbycooperativerobotcont于机座立柱中间，是回转型机械手臂。臂部可沿机座rol[J].AdvancedRobotics,2001,15(3):317-“以就业为导向，以服务为宗旨”进行高职数学教学改革唐立新（湖南水利水电职业技术学院，湖南长沙410000）摘要：初步探索了“以就业为导向，
8、以服务为宗旨”的职业教育目标要求高职院校的教学要从教学模式、教学内容、教学方式方法上进行教学改革。关键词：职业道德、职业素质；创新、创业
