五自由度工业机器人结构设计

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1、ee题目五自由度工业机器人结构设计学生姓名e学号e所在学院机械工程学院专业班级e指导教师e2009年6月1日e五自由度工业机器人结构设计e（e）指导老师:e[摘要]机器人是机器进化和科学技术发展的必然结果，机器人从问世到现在经过50多年的发展，在国民经济，科学研究以至整个社会领域发挥着越来越显著的作用，成为人们生活学习中的好帮手，近十年来各种用途的机器人得到了更广泛的应用，如焊接、喷漆、搬运等用于制造车间的工业机器人。学习了机器人技术知识，查阅了大量的文献资料，对国内外机器人、主要是工业机器人的现状有

2、了比较详细的了解。在此基础上，结合本人的设想，和设计工作中需要解决的任务，本文主要研究机器人总体结构进行设计，主要进行以下工作:本体结构设计，本机器人手臂结构方案确定后要运用AutoCAD把其平面装配图做出。[关键词]机器人、AutoCAD、机械手臂1eFiveDegreeofFreedomIndustrialRobotStructureDesigne（e）Tutor:eAbstract:Thispaperstudiedanddesignedafive-DOFassemblyprocessingrob

3、ot,andcarriesonthekinematicsanddynamicsanalysis,simulation.AtlaststaticanalysisandmodalanalysisforthekeypartsoftherobotbyFEM,comparedtheanalyticalresults.Themainworkwasasfollows:Onthebasisofactualsituationandsimilarstructure,DesignedthekinematicsandStru

4、cturalprogramsforthefive-Dofassemblyprocessingrobot,andused3-Dsoftwaretodevisethestructureofmainpartofthesecondproposal,atlast,framedthedimensionalmodel.Compliedtheassemblyprocessingrobotanalyticalsoftandkinematicsanalytical;calculatethekinematicequatio

5、nsandthepositive&reversesolutions,andusedtheMonteCarlomethodtocalculatetheworkspaceoftherobot,andusedthevectorproductmethodtoconstructthespeedJacobianmatrixoftherobot.Atlast,accordingtovirtualprototypingtechnology,simulatedthepositive&reversesolutionsan

6、dthespeedJacobianmatrixinADAMS,andcomparedthesimulationresultswiththeanalyticalresultstoverifythecorrectnessoftheresolutionofkinematic.Usedsecond-classLagrangianmethodtocreatetherobotmodel,anddeducedtherobotdynamicsequation.Accordingtocompilingdynamicss

7、olverprogrambyMatlabsoftware,Theauthorsimulatedtheinverseproblemofdynamicsandprovidedthebasisforthecontrolandtrajectoryplanninginthefuture.Thepaperstudiedthefive-Dofassemblyprocessingrobotsandestablishedthefoundationfortheresearchoftheseriesofrobotsinth

8、efuture.Keywords：AssemblyRobots；Schemedesign；KinematicAnalysis；DynamicAnalysis；LagrangeMethod；Finiteelementmethod；Modalanalysis.1e目录引言11工业机器人简介21.1机器人简介21.2机器人研究现状及发展趋势21.3国内外机器人研究现状41.3.1国外机器人研究现状41.3.2国内机器人研究现状41.3.3工业机器人运动学系统研