六自由度工业机器人本体标定的研究

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4、rch，2016中图分类号TP242.2学校代码10356UDC621密级公开硕士学位论文MASTERDISSERTATION六自由度工业机器人本体标定的研究ResearchonSixDeegreeofFreedomIndustrialRobotCalibrationExperiment作者刘春学导师孙坚教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业控制工程研究方向应用研究二〇一六年三月独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加Ｗ标注和致谢之处外，论文中不包含其他

5、人己经发表或撰写过的研巧成果，也不包含为获得中国计量学院或其化教育化构的学位或证书而使用过的材料一同工作的同志对本硏巧所做的任何贡献均。与我已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。学位论文作者签名；签字日期拿；年月曰辦学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解中国计量学院有关保留、使用学位论文的规定。特授权中国计量学院可Ｗ将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编Ｗ供查阅和借阅。同意学校向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁益。（保密的

6、学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名；导师签名；＾签字日期：年月日签字日期：年月日致谢铁打的营盘流水的兵，三年的研究生生涯即将结束。在这三年的学习、实践生活中，我感受到了成功的喜悦、失败的惋惜、期盼的殷切、等待的焦急。三年的生活让我受益匪浅，在此，感谢教育过、帮助过我的领导、老师，感谢并肩工作的同事、朋友，感谢陪伴我三年的同窗、伙伴。希望大家幸福、健康。特别要感谢我的校内导师孙坚教授，认识导师是在我大学时期，那时他是我们的党委书记，他为人随和热情，严谨细心。后来，有幸成为他的研究生，在三年的学习

7、生活中，他给予了我悉心的指导与帮助。科研方面，他严谨认真，话语不多却一针见血，生活方面，他无微不至，亲人般的热情与关怀。值此毕业之际，谨向恩师致以衷心的感谢和祝福。特别要感谢我的校外导师厉志飞院长，研一下学期，我来到杭州市质检院实习工作，厉院长悉心教导、孜孜不倦。在杭州院，我经历了一个又一个的项目上马，中心筹建，在工作中犯的错误，暴露的缺点您总是细心指出不断鼓励和帮助。这使我不断成长，不断进步。借此机会，向您致以我最崇高的敬意和最衷心的感谢。感谢质检院沈斌主任，感谢您对我的帮助，对我的指导。感谢实验室老师们，感谢我的同门陶伟、张

8、振，感谢大家三年的陪伴。感谢我的师兄师姐、师弟师妹沈鹏程、游于训、王亚丽、沈广月、郑哲恩、李福建、曾强、程九玲、乔永力、李亚、李静。感谢大家对我的关心与照顾，和大家在一起，是我人生中最美好的时刻。“精思国计，细量民生”是我们中国计量学院的精髓，这句校训一直激励着