教学_ABB-RobotStudio设定CClink Unit Signal的方法与范例.pptx

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1、RobotStudio設定CClinkUnit/Signal的方法設定Signal程式內認得的任意名稱訊號類型(輸入/輸出/組輸入/組輸出)此訊號對應的CClink裝置此訊號在裝置上的位置應用Signal未設定的部分(2~7)則忽略NameDI1DI2WorkNoPathNoDO1DO2GO1UnitMapping014~89-16018~15對應的PLCbit位置輸出0輸出1輸出4~8輸出9~16輸入0輸入1輸出8~15機器人程式內範圍0~10~10~310~2550~10~10~255名稱是給程式內使用,可任意機器人的輸入=PLC的輸出,故Grou

2、pOutput,GO為PLC輸入Input/output最多可以各176個,mapping各從0到175,input/output的mapping獨立應用範例請參考”ABB_TestMOD.mod”依照下表建立各種Signal(搭配範例使用):範例說明範例說明(ABB_TestMOD.MOD)[1]PathXWorkY.MOD代表X種路徑(PathNo),Y種位置(WorkNo)(例如,X從1~10,代表10種路徑;Y從1~2,代表左右兩個工作區域)將Path1Work1.MOD與Path2Work2.MOD放在FTP(如A:/)[2]機器人載入ABB

3、_TestMOD.MOD並執行Routine:signalTest[3]將Groupinput:PathNo設成1,WorkNo設成1(代表準備載入Path1Work1.MOD)[4]將DI2on/off一次,觸發中斷TRAP_LoadMod並開始載入FTP上的模組(步驟[3])[5]DI1on/off一次,開始執行第一次路線[6]步驟[5]在執行中,可以再做步驟[3]~步驟[4]預先載入下一個模組(LaneNo與WorkNo可以更換)[7]等待第一次路線執行完,執行步驟[5],機器人會立刻執行第二次路線連接新CClink裝置的方法[1]接上X8與X5

4、[2]設定X5的位置(依排針剪掉的腳位來設定,如左下圖)[3]設定機器人內的Unit/Signal例如:左邊排針設定的address為:2+8=10則機器人內的unitaddress設10(如下頁的address=”8”)未接排針則可設為63設定CClinkUnit將CCLink(378B):X5接上控制器XS11DeviceNet機器人軟體設定請參考手冊與備份檔案因位CClink排針位置設定為”8”設定CClinkUnit設定CClinkUnit通訊格式與PLC通訊格式(站數/Baudrate等),照預設即可